特許

J-GLOBAL ID：202203016060686850

多軸ロボット用の制御装置、ロボットシステム、および制御プログラム

発明者： 木村 憲一郎 ,  嶋田 圭太郎 ,  並木 明夫
出願人/特許権者： 株式会社前川製作所
代理人 (1件)： SSIP弁理士法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2021-066488
公開番号（公開出願番号）：特開2022-161572
出願日： 2021年04月09日
公開日（公表日）： 2022年10月21日
要約：

【課題】多軸ロボットと障害物との衝突を回避しながら多軸ロボットの位置姿勢を変えることができる多軸ロボット用の制御装置、ロボットシステム、および制御プログラムを提供する。 【解決手段】多軸ロボット用の制御装置20は、位置姿勢補正部22と姿勢制御部23を備える。位置姿勢補正部22は、多軸ロボット30の先端38の位置姿勢が最終位置姿勢に変化するまでに経る複数の中間位置姿勢のうち、多軸ロボット30と障害物との距離が閾値以下となる位置姿勢について、距離が閾値を超える多軸ロボット30の先端38の補正中間位置姿勢を求めるように構成される。姿勢制御部23は、多軸ロボット30の先端38の位置姿勢が、位置姿勢補正部22によって求められた補正中間位置姿勢を経て最終位置姿勢まで変化するよう、多軸ロボット30を制御するように構成される。 【選択図】図1

請求項（抜粋）：

多軸ロボットの先端の位置姿勢が最終位置姿勢に変化するまでに経る複数の中間位置姿勢のうち、前記多軸ロボットと障害物との距離が閾値以下となる前記位置姿勢について、前記距離が前記閾値を超える前記多軸ロボットの前記先端の補正中間位置姿勢を求めるための位置姿勢補正部と、 前記多軸ロボットの前記先端の前記位置姿勢が、前記位置姿勢補正部によって求められた前記補正中間位置姿勢を経て前記最終位置姿勢まで変化するよう、前記多軸ロボットを制御するための位置姿勢制御部と を備える多軸ロボット用の制御装置。

IPC (1件)：

B25J 19/06

FI (1件)：

B25J19/06

Fターム (10件)：

3C707BS10 ,  3C707KS36 ,  3C707KT01 ,  3C707KT06 ,  3C707LS15 ,  3C707MS08 ,  3C707MS14 ,  3C707MS15 ,  3C707NS02 ,  3C707NS26

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 複数ロボットの衝突検知方法及びロボット装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2007-123612   出願人：株式会社IHI, 国立大学法人東北大学