特許

J-GLOBAL ID：202303006683178814

移動体制御装置、移動体制御システム、移動体システム、移動体制御方法及び移動体制御プログラム

発明者： 菅原 雄介 ,  熱海 七都 ,  武田 行生 ,  片村 立太 ,  水谷 亮 ,  柳田 克巳 ,  三谷 哲史
出願人/特許権者： 国立大学法人東京工業大学 ,  鹿島建設株式会社
代理人 (4件)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  近藤 寛 ,  小松 秀輝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2022-086642
公開番号（公開出願番号）：特開2023-174034
出願日： 2022年05月27日
公開日（公表日）： 2023年12月07日
要約：

【課題】位置決めの制御と張力の制御とを両立させる。 【解決手段】移動体制御装置1は、移動体8の移動目標に関する情報を受けて移動体8を所望の位置に配置するための制御信号をウインチ5に与えるトルク計算部2と、予め与えられる目標平均張力φ31(f c,avg )と、所望の位置に移動体8があるときに複数のワイヤ7のそれぞれに発生する計測張力φ16(f m )と、の差異に起因する張力誤差の評価値φ34を小さくするための条件を、ワイヤ長修正値φ36(Δl FB )としてトルク計算部2に与える平均張力積分フィードバック部3と、を備える。平均張力積分フィードバック部3は、ワイヤ長修正値φ36(Δl FB )を、所望の位置にある移動体8に作用する力のつり合いを維持するためのつり合い条件から導いた分配比ベクトルφ35(ρ Δl )を利用して複数のワイヤ7ごとに算出する。 【選択図】図4

請求項（抜粋）：

複数のワイヤの一方の端部のそれぞれに連結された複数の駆動部の動作に起因して前記駆動部から繰り出されたワイヤの長さであるワイヤ長が調整されることによって、前記複数のワイヤの他方の端部に連結された1個の移動体を移動させるための移動体制御装置であって、 前記移動体の移動目標に関する情報を受けて前記移動体を所望の位置に配置するための制御信号を前記駆動部に与える第1演算手段と、 目標平均張力と、前記所望の位置に前記移動体があるときに前記複数のワイヤのそれぞれに発生する計測張力と、の差異に起因する張力誤差の評価値を小さくするための条件を、前記ワイヤ長の修正値として前記第1演算手段に与える第2演算手段と、を備え、 前記第2演算手段は、前記ワイヤ長の前記修正値を、前記所望の位置にある前記移動体に作用する力のつり合いを維持するためのつり合い条件を利用して前記複数のワイヤごとに算出する、移動体制御装置。

IPC (3件)：

B66D 1/44 ,  E04G 3/30 ,  B66D 1/46

FI (3件)：

B66D1/44 A ,  E04G3/30 303B ,  B66D1/46 E

Fターム (3件)：

2E003EB01 ,  2E003EB03 ,  2E003EB06

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 位置決め制御システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-121049   出願人：イオンディライト株式会社