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J-GLOBAL ID：202402211117000717   整理番号：24A0241302

月縦孔探査ロボットにおける壁面下降アルゴリズムに関する研究

Study on wall descent algorithm for the lunar pit exploration robot

著者 (8件)： 松広航 (早稲田大 大学院) ,  永井涼太 (早稲田大 大学院) ,  丸本茂明 (早稲田大 大学院) ,  WIN Nu Nu (早稲田大 大学院) ,  春山純一 (JAXA) ,  菅原雄介 (東京工大) ,  石井裕之 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 宇宙科学技術連合講演会講演集(CD-ROM)  (宇宙科学技術連合講演会(CD-ROM))
巻： 67th  ページ： ROMBUNNO.3C16  発行年： 2023年 
JST資料番号： S0277B  ISSN： 1884-1945  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者らは,月の縦孔を探査する小型移動ロボットシステム「WAseda PIt Explore roboT(WAPIT)」の研究を行なっている。WAPITは,単一テザーによって支持され,ウインチで上昇および下降することができる。このロボットには独特の液滴型偏心車輪を備えており,車輪の位相差により走行性能が変化する。このロボットは,2つの液滴型の偏心車輪を使ってジャンプして障害物を乗り越えることもできる。本研究では,月の縦孔の壁を下行するための三次元自律運動アルゴリズムを開発し,シミュレータを用いてアルゴリズムを評価した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *惑星探査 ,  *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  空洞 ,  下降 ,  アルゴリズム ,  *自律移動ロボット ,  *月探査
準シソーラス用語： *月面探査

分類 (2件)： 月  (DB04030P) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• J. Haruyama, et al., “Possible lunar lava tube skylight observed by SELENE cameras,”Geophysical Research Letters, 36, L21206, doi:10.1029/2009GL040635,
• 松広 他:壁面跳躍により月縦孔の探査を行う小型ロボットに関する研究, 第65回宇宙科学技術連合講演会予稿集,2021.
• J. Matijevic., :Autonomous Navigation and the Sojourner Microrover. Science280, 454-455(1998). doi:10.1126/science.280.5362.454.
• Chunlai Li, “Overview of the Chang’e-4 Mission: Opening the Frontier of Scientific Exploration of the Lunar Far Side,” 2021.
• V. Verma et al., ′′First 210 solar days of Mars 2020 Perseverance Robotic Operations - Mobility, Robotic Arm, Sampling, and Helicopter,′′ 2022 IEEE Aerospace Conference (AERO), Big Sky, MT, USA, 2022, pp. 1-20, doi: 10.1109/AERO53065.2022.9843204.

タイトルに関連する用語 (7件)： 月 ,  縦孔 ,  探査ロボット ,  壁面 ,  下降 ,  アルゴリズム ,  研究