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J-GLOBAL ID：200902111186152415   Reference number：96A1002528

Observer-Based Local Torque Optimization in Redundant Manipulator.

ロボットの知能化 オブザーバに基づく冗長マニピュレータの局所トルク最適化

Author (3)： ODA NAOKI (慶応大 大学院) ,  MURAKAMI TOSHIYUKI (慶応大 理工) ,  ONISHI KOHEI (慶応大 理工)
Material： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
Volume： 62  Issue： 602  Page： 3786-3792  Publication year： Oct. 1996 
JST Material Number： F0045B  ISSN： 0387-5024  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： manipulator ,...

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JST classification (1)： Design,manufacturing,and components of robots  (IC04013A)

Reference (11)：

• HOLLERBACH. "Redundancy Resolution of Manipulators through Torque Optimization". IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. 1985, Vol.2, 1016-1021
• SUH. "Local versus Global Torque Optimization of Redundant Manipulators". IEEE Int. Conf. on Robotics and Automatio. 1987
• KANG, Hee-Jun. "Joint Torque Optimization of Redundant Manipulators via the Null Space Damping Method". IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. 1992, 520-525
• KHATIB, O. "A Unified Approach for Motion and Force Control of Manipulators: The Operational Space Approach". IEEE. J. Robotics and Automation. 1987, RA3, 1
• MURAKAMI, T. "Advanced Motion Control in Mechatronics-A Tutorial". IEEE. Workshop on Intelligent Motion Control. 1990, vol.1, 9-7

Terms in the title (6)： ロボット ,  知能化 ,  オブザーバ ,  冗長マニピュレータ ,  トルク ,  最適化