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J-GLOBAL ID：200902224675610662   Reference number：05A1019134

Forcefree Control with Independent Compensation of Inertia, Friction and Gravity for Industrial Articulated Robot Arms

産業用多関節ロボットアームの慣性と摩擦と重力の独立補償を図ったフォースフリー制御

Author (4)： GOTO SATORU (佐賀大 大学院) ,  MATSUYAMA YUICHI (佐賀大 大学院) ,  NAKAMURA MASATOSHI (佐賀大 大学院) ,  KYUURA NOBUHIRO (近畿大)
Material： 精密工学会誌  (Journal of the Japan Society for Precision Engineering)
Volume： 70  Issue： 11  Page： 1381-1386  Publication year： Nov. 05, 2004 
JST Material Number： F0268A  ISSN： 0912-0289  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *articulated robot ,...
Semi thesaurus term： industrial robot ,...

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JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (10)：

• 本多庸悟. ロボット工学の基礎. 2003, 82
• 川崎晴久. ロボット工学の基礎. 1991, 142
• 吉川恒夫. マニピュレータの力制御. 計測と制御. 1991, 30, 5, 383
• 櫛田大輔. 産業用多関節ロボットアームに対する力センサレスのフォースフリー制御. 精密工学会誌. 2001, 67, 9, 1507
• 松本圭二. FAを取り巻く駆動制御技術の動向と展望. 三菱電機技報. 1999, 73, 9, 36

Terms in the title (6)： 産業 ,  多関節ロボット ,  慣性 ,  摩擦 ,  重力 ,  補償