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J-GLOBAL ID：200902232997523903   Reference number：07A0419668

Experiments on Stabilizing Receding Horizon Control of a Direct Drive Manipulator

安定化モデル予測制御を用いたロボットマニピュレータの制御に関する実験的考察

Author (4)： KAWAI YASUNORI (石川工高専) ,  NAKASO YUJIRO (金沢大 大学院自然科学研究科) ,  MIMOTO SHIN'ICHIRO (金沢大 大学院自然科学研究科) ,  FUJITA MASAYUKI (東京工大)
Material： 電気学会論文誌 C  (IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems)
Volume： 127  Issue： 5  Page： 748-754  Publication year： May. 01, 2007 
JST Material Number： S0810A  ISSN： 0385-4221  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *predictive control ,...
Semi thesaurus term： energy function

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JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (15)：

• MAYNE, D. Q. Constrained Model Predictive Control : Stability and Optimality. Automatica. 2000, 36, 6, 789-814
• YU, J. Comparison of Nonlinear Control Design Techniques on a Model of the Caltech Ducted Fan. Automatica. 2001, 37, 12, 1971-1978
• MURRAY, R. M. Online Control Customization via Optimization-Based Control. Software-Enabled Control. 2003, 149-174
• BHATTACHARYA, R. Nonlinear Receding Horizon Control of an F-16 Aircraft. Journal of Guidance, Control, and Dynamics. 2002, 25, 5, 924-931
• BERGHUIS, H. A Passivity Approach to Controller-Observer Design for Robots. IEEE Trans. Robot. & Autom. 1993, 9, 6, 740-754

Terms in the title (5)： 安定化 ,  モデル予測制御 ,  ロボット ,  マニピュレータ ,  実験