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J-GLOBAL ID：200902284378774233   Reference number：04A0289710

The Aerial Posture Control of An Acrobat Robot (Derivation of Driving Torque and Decrease of Maximum Driving Torque Using Time-Variant Gain)

浮遊ロボットの姿勢制御(トルク入力の導出と時変ゲインによる最大トルクの低減)

Author (3)： HATTORI KUNIO (東京工大 大学院理工学研究科) ,  YAMAURA HIROSHI (東京工大 大学院理工学研究科) ,  ONO KYOSUKE (東京工大 大学院理工学研究科)
Material： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
Volume： 70  Issue： 691  Page： 782-789  Publication year： Mar. 25, 2004 
JST Material Number： F0045B  ISSN： 0387-5024  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *attitude control ,...

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JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (11)：

• GODHAVVN, J. M. Steering of a class of nonholonomic systems with drift terms. Automatica. 1999, 35, 837-847
• MITA, T. Analytical time optimal control solution for two-link planar acrobot with initial angular momentum. IEEE Transactions on Robotics and Automation. 2001, 17, 3, 361-366
• KIYOTA, H. On a Control for a Class of Nonholonomic systems with Drift Using Time-State Control Form. Proc. of the 37th IEEE CDC, (2000). 2000, 3134-3138
• XIN, X. The Posture Control of 2-link Free Flying Acrobot with Initial Angular Momentum. Proc. of the 41st IEEE CDC, (2002). 2002, 2068-2073
• KRISTIC, M. Nonlinear and Adaptive Control Design. 1995

Terms in the title (7)： 浮遊 ,  ロボット ,  姿勢制御 ,  トルク ,  導出 ,  時 ,  ゲイン