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J-GLOBAL ID：200902295208613385   Reference number：05A0769577

An Optimal Motion Planning Method with Singular Points Avoidance in Feedback Linearization for Underactuated Manipulators

劣駆動マニピュレータのフィードバック線形化における特異点を回避する最適運動計画法

Author (2)： ITO MASAHIDE (愛知県大 大学院情報科学研究科) ,  TODA NAOHIRO (愛知県大 大学院情報科学研究科)
Material： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
Volume： 41  Issue： 8  Page： 652-659  Publication year： Aug. 31, 2005 
JST Material Number： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *articulated robot ,...

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JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (15)：

• BROCKETT, R. W. Asymptotic Stability and Feedback Stabilization. Differential Geometric Control Theory. 1983, 181-191
• 中村仁彦. 非ホロノミックロボットシステム 第1回 非ホロノミックなロボットって何?. 日本ロボット学会誌. 1993, 11, 4, 521-528
• 荒井裕彦. Underactuated manipulator の非ホロノミック制御. システム/制御/情報. 1999, 43, 10, 553-560
• ORIOLO, G. Free-Joint Manipulators : Motion Control Under Second-Order Nonholonomic Constraints. Proceedings of IEEE/RSJ International Workshop on Intelligent Robots and Systems '91. 1991, 1248-1253
• 三平満司. 非ホロノミック系のフィードバック制御. 計測と制御. 1997, 36, 6, 396-403

Terms in the title (6)： 劣駆動 ,  マニピュレータ ,  フィードバック線形化 ,  特異点 ,  回避 ,  計画