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J-GLOBAL ID：200902160702088002   Reference number：99A0962668

Nonholonomic Control of Underactuated Manipulators.

Underactuated Manipulatorの非ホロノミック制御

Author (1)： ARAI HIROHIKO (機械技研)
Material： システム/制御/情報  (システム制御情報学会誌)
Volume： 43  Issue： 10  Page： 553-560  Publication year： Oct. 15, 1999 
JST Material Number： G0902A  ISSN： 0916-1600  Document type： Article
Article type： 解説  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *manipulator ,...

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JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (24)：

• 1) 荒井. 非駆動関節を有するマニピュレータの動力学的干渉による位置制御. 計測自動制御学会論文集. (1989) vol.25, no.9, p.1012-1017.
• 2) 荒井. 非駆動関節を有するマニピュレータの経路追従制御. 計測自動制御学会論文集. (1991) vol.27, no.7, p.800-805.
• 3) ORIOLO G. Free - Joint Manipulators : Motion Control under Second - Order Nonholonomic Constraints. Proc.IEEE/RSJ Int.Workshop on Intelligent Robots and Systems(IROS'91). (1991) p.1248-1253.
• 4) de LUCA A. Control of underactuated mechanical systems:Application to the planar 2R robot. Proc.35th IEEE Int.Conf.on Decision and Control. (1996) p.1455-1460.
• 5) 荒井. 非駆動関節を有する3自由度マニピュレータの非ホロノミック拘束下における可制御性. 日本ロボット学会誌. (1996) vol.14, no.5, p.751-758.

Terms in the title (1)： 非ホロノミック