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J-GLOBAL ID：200902295457841088   Reference number：08A1270327

Motion Control of Ocean Vehicles using Online Trajectory Planning based on B-spline Interpolation and Model Predictive Control

Bスプライン補間を用いた逐次軌道計画とモデル予測制御を併用した船舶の運動制御

Author (2)： SHIMAMURA ATSUHIKO (早稲田大 大学院理工学研究科) ,  WATANABE RYO (早稲田大 先進理工)
Material： システム制御情報学会論文誌  (Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers)
Volume： 21  Issue： 12  Page： 377-389  Publication year： Dec. 2008 
JST Material Number： L0070A  ISSN： 1342-5668  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *predictive control ,  *motion control ,  *ship ,  *orbit control ,  plan ,  *B spline ,  disturbance ,  error (measure) ,  actuator ,  equation of motion ,  tracking control ,  evaluation function ,  simulation ,  model predictive control ,  model error
Semi thesaurus term： trajectory plan

JST classification (2)： Servo mechanisms  (IC03030Q) ,  Ship performance  (QJ02010Q)

Reference (13)：

• 美多. 非線形制御入門-劣駆動ロボットの技能制御論. 2000
• 上野. 車両型移動ロボットの軌道計画と車庫入れ実験. 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科情報システム学専攻平成16年度修士論文. 2004
• 三平. 非線形制御理論を用いた車両の経路追従制御と移動計画. システム制御情報学会論文誌. 1993, 6, 1, 37-47
• 堀内. 経験強化を考慮したQ-Learning の提案とその応用. 計測自動制御学会論文集. 1999, 35, 5, 645-653
• YAMAMOTO, M. Parking motion planning and control of a car-like robot using a fuzzy neural network. Journal of Robotics and Mechatronics. 1995, 7, 1, 52-57

Terms in the title (8)： Bスプライン ,  補間 ,  逐次 ,  軌道計画 ,  モデル予測制御 ,  併用 ,  船舶 ,  運動制御