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J-GLOBAL ID：200902296768396114   Reference number：06A0225918

Whole-body Cooperative Reaction Force Manipulation on Legged Robots with COG Jacobian involving Implicit Representation of Unactuated Coordinates

非駆動自由度の陰表現を含んだ重心ヤコビアンによる脚型ロボットの全身協調反力操作

Author (3)： SUGIHARA TOMOMICHI (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  NAKAMURA YOSHIHIKO (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  NAKAMURA YOSHIHIKO (JST-CREST)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 24  Issue： 2  Page： 222-231  Publication year： Mar. 15, 2006 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *walking robot ,...
Semi thesaurus term： correction method

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JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (34)：

• 中村仁彦. 構造変化を伴うリンク系の動力学計算法とヒューマンフィギュアの運動計算. 日本ロボット学会誌. 1998, 16, 8, 1152-1159
• 中村仁彦. 非ホロノミック系制御研究の展望. 計測と制御. 1997, 36, 6, 384-389
• 藤本康孝. 2足ロボットの床反力を考慮した安定化制御と自律的歩行パターン生成システムの提案. 電気学会産業計測制御研究会. 1996, IIC-96-20, 103-110
• VUKOBRATOVIC, M. On the Stability of Anthropomorphic Systems. Mathematical Biosciences. 1972, 15, 1, 1-37
• 佐野明人. 角運動量制御による2足歩行ロボットの三次元動歩行. 計測自動制御学会論文集. 1989, 26, 4, 459-466

Terms in the title (7)： 自由度 ,  表現 ,  重心 ,  脚型ロボット ,  全身 ,  協調 ,  反力