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J-GLOBAL ID：200903000018862773

物体検出装置

Inventor：
白石 達也

About 白石 達也


Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

About トヨタ自動車株式会社


Agent (3)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  上田 和弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006300628
Publication number (International publication number)：2008116357
Application date： Nov. 06, 2006
Publication date： May. 22, 2008
Summary：
【課題】自車両に対する物体の横位置を精度よく推定する物体検出装置を提供する。【解決手段】物体検出装置は、ECUにおいて、ミリ波レーダによって検出された自車両と物体との距離Z及び物体の横位置Xmを取得し(S1)、ステレオカメラによって検出された物体の横位置Xiを取得し(S2)、距離Zが遠くなるに従って大きくなる重み付け係数αを横位置Xmに掛け合わせることによって得られる横位置値と、距離Zが近くなるに従って大きくなる重み付け係数βを横位置Xiに掛け合わせることによって得られる横位置値とを加算するよって、物体の横位置Xを推定する(S3)。これによって、精度よくミリ波レーダが作動する距離ではミリ波レーダによる検出結果の重み付けを大きくし、精度よくステレオカメラが作動する距離ではステレオカメラによる検出結果の重み付けを大きくして使用することができる。【選択図】図2
Claim (excerpt)：
自車両に対する物体の横位置を検出する物体検出装置において、 送信波を送信して前記物体で反射した反射波を受信することによって、第1の横位置情報を検出するレーダ検出手段と、 前記物体を撮像することによって得た画像を基に第2の横位置情報を検出する画像検出手段と、 前記自車両と前記物体との距離を検出する距離検出手段と、 前記第1の横位置情報と前記第2の横位置情報と前記距離とに基づいて前記物体の横位置を推定する横位置推定手段と、 を備え、 前記横位置推定手段は、前記物体の横位置を推定する際に、前記第1の横位置情報の重み付けと前記第2の横位置情報の重み付けを、前記距離に伴い各々変化させることを特徴とする物体検出装置。
IPC (4)：
G01V 11/00 ,  G01V 3/12 ,  G01V 8/10 ,  G01S 13/86
FI (4)：
G01V11/00 ,  G01V3/12 A ,  G01V9/04 S ,  G01S13/86
F-Term (9)：
2G005DA02 ,  5J070AB24 ,  5J070AC02 ,  5J070AC13 ,  5J070AD06 ,  5J070AE01 ,  5J070AF03 ,  5J070AK22 ,  5J070BD08
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1)
  • 車載レーダ装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-024610   Applicant：株式会社デンソー
Cited by examiner (6)
  • 物体検出装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-320063   Applicant：トヨタ自動車株式会社
  • 周辺監視センサ
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-276930   Applicant：富士通テン株式会社
  • 物体端の位置計測装置および移動体の通行判断装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-311903   Applicant：日産自動車株式会社
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