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J-GLOBAL ID：200903003531956766

位置情報処理装置

Inventor： 興梠 正克 ,  蔵田 武志 ,  加藤 丈和 ,  大隈 隆史
Applicant, Patent owner： 独立行政法人産業技術総合研究所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003008831
Publication number (International publication number)：2004219332
Application date： Jan. 16, 2003
Publication date： Aug. 05, 2004
Summary：

【課題】間欠的に利用可能である絶対位置取得装置と常時利用可能である相対位置取得装置を効率的に組み合わせて高い精度で位置情報を得ることできる位置情報処理装置を提供する。【解決手段】センシング装置により観測される観測結果の確からしさの分布を考慮に入れ、観測結果に基づいて算出される絶対位置の推定結果に対して確からしさの分布を付与し、その確からしさの分布に基づいて、次の離散時刻において実行される絶対位置の推定過程を変化させる。情報データベース装置により、計測対象が移動しうる範囲内の外部環境に関する事前の知識となる情報を具備し、位置情報処理では、絶対位置を情報検索のためのキーとして用い、現在の絶対位置の推定結果とその確からしさの分布に基づいて、現在の絶対位置の候補範囲を定めることにより、現在の状態に対応する情報を検索、参照し、効率的に絶対位置の推定処理過程を遂行する。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

計測対象の外部状態を観測する外部状態センシング装置と、 前記計測対象の内部状態を観測する内部状態センシング装置と、 前記計測対象の現在の絶対位置の推定結果を記憶する位置記憶装置と、 前記計測対象の現在の絶対位置の推定結果の確からしさの分布を記憶する分布記憶装置と、 前記計測対象が移動しうる範囲の外部環境に関する情報を記憶し、絶対位置の候補範囲を検索のキーとして用いて記憶されている情報を検索し、該当する情報を取り出す機構を備えた情報データベース装置と、 前記外部状態センシング装置が取得した観測結果と、前記位置記憶装置から読み出される現在の絶対位置の推定結果と、前記分布記憶装置から読み出される現在の絶対位置の推定結果の確からしさの分布によって決定される現在の絶対位置の候補範囲を検索のキーとして前記情報データベース装置から取り出された前記検索のキーに該当する情報と、前記位置記憶装置から読み出される現在の絶対位置の推定結果と、前記分布記憶装置から読み出される現在の絶対位置の推定結果の確からしさの分布に基づいて、前記計測対象の最新の絶対位置推定結果および前記推定結果の確からしさの分布を取得する絶対位置取得装置と、 前記内部状態センシング装置の観測結果と、前記観測結果の確からしさの分布に基づいて、前記計測対象の相対的な位置移動ベクトルの推定結果および前記推定結果の確からしさの分布を常時取得可能な相対位置取得装置と、 前記絶対位置の推定結果と前記相対位置の推定結果を併合して、現在の絶対位置の推定結果を更新・取得する位置推定結果併合更新装置と、 前記現在の絶対位置の推定結果の確からしさの分布と前記相対位置の推定結果の確からしさの分布を併合して、現在の絶対位置の推定結果の確からしさの分布を更新する分布併合更新装置と、 前記位置推定結果併合更新装置によって取得された最新の絶対位置推定結果を前記位置記憶装置に格納し、前記分布併合更新装置によって取得された最新の前記推定結果の確からしさの分布を前記分布記憶装置に格納する格納処理装置と、を備えることを特徴とする位置情報処理装置。

IPC (4)：

G01C21/00 ,  G01B11/00 ,  G01B21/00 ,  G08G1/005

FI (5)：

G01C21/00 Z ,  G01C21/00 D ,  G01B11/00 H ,  G01B21/00 A ,  G08G1/005

F-Term (30)：

2F029AA02 ,  2F029AA07 ,  2F029AB07 ,  2F029AB09 ,  2F029AC05 ,  2F029AD02 ,  2F029AD05 ,  2F065AA04 ,  2F065FF04 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065KK01 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ41 ,  2F069AA04 ,  2F069BB21 ,  2F069BB40 ,  2F069GG04 ,  2F069GG06 ,  2F069GG07 ,  2F069GG59 ,  2F069NN00 ,  2F069NN25 ,  5H180AA01 ,  5H180AA21 ,  5H180CC04 ,  5H180CC12 ,  5H180FF04 ,  5H180FF05 ,  5H180FF07

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

• 特開平4-329308
  
• 現在位置算出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-142210   Applicant：株式会社ザナヴィ・インフォマティクス
• 移動体位置検出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-329270   Applicant：富士通株式会社
• 移動体の自己位置同定装置および自己位置同定方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-055293   Applicant：株式会社東芝
• 携帯用位置検出装置および位置管理システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-288784   Applicant：ジヤトコ・トランステクノロジー株式会社