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J-GLOBAL ID：200903004111799360

可動体の位置および姿勢検出装置

Inventor：
久保 貞夫

About 久保 貞夫

, 
中村 洋一

About 中村 洋一

, 
緒方 隆昌

About 緒方 隆昌


Applicant, Patent owner：
川崎重工業株式会社

About 川崎重工業株式会社


Agent (3)： 西教 圭一郎 ,  杉山 毅至 ,  廣瀬 峰太郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005172874
Publication number (International publication number)：2005283600
Application date： Jun. 13, 2005
Publication date： Oct. 13, 2005
Summary：
【課題】 可動体に設定される基準点の位置および可動体の姿勢を高精度で検出することができる可動体の位置および姿勢検出装置を提供する。【解決手段】 同一直線上に並ばない3個のターゲットを有し、ツール30に設けられるターゲットユニット11と、ロボット座標系における絶対位置が把握されている撮像位置からターゲットユニットを撮影して、ターゲットユニットの画像を表す画像データを生成する複数のカメラ13と、カメラからの画像データに基づいて、ロボット座標系におけるツールに設定された基準点の絶対位置およびツールの絶対姿勢を求める画像処理部14と、ツールに設けられ、ツールの相対角変位および相対スライド変位を検出するジャイロセンサ15および加速度センサ16と、ツールの相対スライド変位および相対角変位と、ツールの基準点の絶対位置および絶対姿勢とに基づいて、ツールの基準点の位置および姿勢を求める演算部18を備える。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
同一直線上に並ばない3個のターゲットを有し、可動体に設けられるターゲットユニットと、 予め定める座標系における絶対位置が把握されている撮像位置からターゲットユニットを撮影して、ターゲットユニットの画像を表す画像データを生成する複数の撮影手段と、 撮影手段からの画像データに基づいて、前記座標系における可動体に設定された基準点の絶対位置および可動体の絶対姿勢を求める第1検出手段と、 可動体に設けられ、可動体の相対スライド変位および相対角変位を検出する第2検出手段と、 第1検出手段からの基準点の絶対位置および絶対姿勢と、第2検出手段からの可動体の相対スライド変位および相対角変位とに基づいて、基準点の位置および可動体の姿勢を求める演算手段を備えることを特徴とする可動体の位置および姿勢検出装置。
IPC (3)：
G01B11/00 ,  B25J19/04 ,  G01B21/00
FI (3)：
G01B11/00 H ,  B25J19/04 ,  G01B21/00 E
F-Term (41)：
2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA17 ,  2F065AA37 ,  2F065BB15 ,  2F065BB29 ,  2F065CC00 ,  2F065FF04 ,  2F065FF55 ,  2F065FF63 ,  2F065GG07 ,  2F065GG13 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ31 ,  2F069AA04 ,  2F069AA06 ,  2F069AA93 ,  2F069BB04 ,  2F069DD30 ,  2F069GG07 ,  2F069GG11 ,  2F069GG41 ,  2F069GG59 ,  2F069HH09 ,  2F069HH30 ,  2F069NN06 ,  3C007BS10 ,  3C007KS17 ,  3C007KS20 ,  3C007KS22 ,  3C007KS23 ,  3C007KS36 ,  3C007KT03 ,  3C007KT06 ,  3C007KV11 ,  3C007KW06 ,  3C007KX07 ,  3C007LT06
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (9)
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