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J-GLOBAL ID：200903005388652818
ロボット装置及びその動作制御方法
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：
宮田 正昭
, 山田 英治
, 澤田 俊夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003289096
Publication number (International publication number)：2004167666
Application date： Aug. 07, 2003
Publication date： Jun. 17, 2004
Summary：
【課題】 1つの制御装置の演算量や集中的な計算負荷を低減しつつ、反射動作等の高速な動作を可能とする。【解決手段】 ロボットの制御構成は、脳に相当する上位中央演算部、脊髄に相当する反射系制御部、筋肉に相当するサーボ制御系及びアクチュエータという階層構造をなす。消費電力などの制約から、上位中央演算部の制御サイクルの高速化には限界がある。機体に印加される外力は高帯域の外乱入力であり、極めて高速な制御系が必要となる。このため、中間階層に相当する反射制御系が高速なサイクルで動作することで高速に応答し、外乱分による偏差を吸収する。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
基体と前記基体に接続される複数の可動部を備えたロボット装置であって、
前記複数の可動部を駆動する複数の可動部駆動手段と、
前記複数の可動部の一部を制御範囲とする1以上の局所制御ループと、
前記局所制御ループを制御する局所制御部と、
前記局所制御ループより上位で、且つ1以上の前記局所制御ループを制御範囲とする統括制御ループと、
前記統括制御ループを制御する統括制御部と、
前記局所制御部と前記統括制御部がそれぞれ演算する前記可動部を制御するための各制御量に対して、所定の条件に基づいて優先度を決定する優先度決定手段と、
を具備することを特徴とするロボット装置。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (12)：
3C007CS08
, 3C007HS09
, 3C007HS27
, 3C007JS01
, 3C007JU01
, 3C007KS33
, 3C007KX12
, 3C007LV00
, 3C007LV12
, 3C007MT02
, 3C007WA03
, 3C007WA13
Cited by applicant (1)
Cited by examiner (2)
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人工下肢の直立機構
Gazette classification：公開公報
Application number：特願平4-028299
Applicant：富士通株式会社
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人工筋の関節駆動装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願平4-022936
Applicant：富士通株式会社
Article cited by the Patent：
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