車両運動推定装置及び移動体検出装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：藤谷修
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004355588
Publication number (International publication number)：2006160116
Application date： Dec. 08, 2004
Publication date： Jun. 22, 2006
Summary：

【課題】走行中の車両のヨー角変動などの姿勢変化を正確に認識または排除する。また、車両がヨーレートを有する場合にも、歩行者などと静止物とを正確に識別する。【解決手段】グループ化手段210は、スキャン型のレーザーレーダ100Bを用いて得られた距離データ(距離と方位)を処理する。即ち、現時刻の全観測点の中から、互いに距離が近い観測点をまとめてグループ化する。対象物追跡手段221は、グループ化した物体をそれぞれ周知の追尾フィルタであるα-βフィルタを用いて追跡し、同一の測定対象物として同定された測定対象物の中から所定の範囲内の広がりwを示すものについてのみ、その運動を移動体変位量算定手段222に対して出力する。移動体変位量算定手段222では、車両運動推定装置100から得られた自車両の運動Yを、上記の測定対象物の見かけ上の運動から差し引く。【選択図】図8

Claim (excerpt)：

走行する車両の周辺の物体の距離データを微小時間間隔で収得して、それらの距離データから前記車両の運動を推定する車載用の車両運動推定装置において、前記物体までの距離と方位を微小時間間隔で検出するレーダセンサと、前記レーダセンサにより検出された前記物体までの距離を前記方位と対応付けて前記距離データとして記憶する距離データ記憶手段と、前記距離の変位量と前記方位の変位量を変動パラメータにして、前記距離データ記憶手段に記憶された相異なる2時刻の各前記距離データの間の相互相関を求める相関演算手段と、前記相関演算手段により求められる前記相互相関が最も大きくなる照合状態におけるその2時刻の間の前記距離の変位量と前記方位の変位量を求める照合位置探索手段とを有することを特徴とする車両運動推定装置。

IPC (6)：

B60W 40/10 , B60W 40/02 , B60K 31/00 , B60R 21/00 , G08G 1/16 , B60T 7/12

FI (6)：

B60K41/00 460 , B60K41/00 410 , B60K31/00 Z , B60R21/00 624D , G08G1/16 C , B60T7/12 C

F-Term (15)：

3D044AA24 , 3D044AC56 , 3D046BB18 , 3D046BB28 , 3D046GG01 , 3D046GG10 , 3D046HH20 , 3D244AA24 , 3D244AC56 , 5H180AA01 , 5H180CC03 , 5H180CC14 , 5H180LL01 , 5H180LL02 , 5H180LL04

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

車両用の動体認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-258544 Applicant：マツダ株式会社
車両の障害物検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-054160 Applicant：マツダ株式会社
車両ヨーレート検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-241879 Applicant：株式会社日立製作所, 日立オートモテイブエンジニアリング株式会社

Cited by examiner (4)

車両の車線変更支援装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-214939 Applicant：日産自動車株式会社
特開昭61-250562
物体認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-297474 Applicant：本田技研工業株式会社

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