Pat
J-GLOBAL ID：200903011294074268
ロボットシステム
Inventor：
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,
,
Applicant, Patent owner：
Agent (4)：
竹本 松司
, 杉山 秀雄
, 湯田 浩一
, 魚住 高博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004165075
Publication number (International publication number)：2005342832
Application date： Jun. 02, 2004
Publication date： Dec. 15, 2005
Summary：
【課題】ロボット間の相対位置を求めるキャリブレーション作業を高精度で簡単に起きない、治具使用に伴うコストを削減する。【解決手段】第1のロボットR1に視覚センサのカメラを搭載し、第2のロボットR2に特徴部を設ける。ロボットR1、R2に第1の初期状態をとらせ(G1)、そこから特徴部の画像が目標位置/大きさとなるようにロボットR1またはR2を移動させ(G2)、現在位置P1,Q1 を記憶する(G3)。以下、初期状態の各ロボット位置を変えながら、N回(N≧3)繰り返す(G4)。N回の繰り返しによって得られたP1 ・・・PN とQ1 ・・・QN に基づいて、Σb からΣb'への座標変換を表わす行列Tを求める。ロボット制御装置は1台としても、2台としても良い。【選択図】図7
Claim (excerpt)：
第1のロボット座標系が設定された第1のロボットと第2のロボット座標系が設定された第2のロボットを含むロボットシステムであって、
前記第1のロボット又は該第1のロボットに取り付けられた物体上に搭載された、受光デバイスを含む計測装置と、
前記第1のロボットと前記第2のロボットを初期状態の各位置に位置決めする手段と、
前記第2のロボット又は該第2のロボットに取り付けられた物体上の特徴部を前記受光デバイスで捕らえ、前記受光デバイスの受光面上に結像した特徴部を検出する手段と、
前記検出結果に基づいて、前記受光面上における前記特徴部の位置を含む2次元特徴量を予め定めた目標値に一致させるような前記第2のロボットの移動量を求める手段と、
該求められた前記第2のロボットの移動量に応じて前記第2のロボットを移動させる手段と、
該移動後の前記第2のロボットの位置情報を取得し記憶する手段と、
前記初期状態が3つ以上与えられた場合に、各々の初期状態毎に記憶した前記第2のロボットの位置情報を用いて、前記第1のロボット座標系と前記第2のロボット座標系の相対位置を算出する手段とを備えたことを特徴とする、ロボットシステム。
IPC (4)：
B25J13/08
, B25J9/10
, G05B19/18
, G05B19/19
B25J13/08 A
, B25J9/10 A
, G05B19/18 C
, G05B19/19 H
3C007BS10
, 3C007KS13
, 3C007KT01
, 3C007KT05
, 3C007LT17
, 3C007LV02
, 3C007MT04
, 5H269AB33
, 5H269BB03
, 5H269CC09
, 5H269FF02
, 5H269FF05
, 5H269JJ09
, 5H269JJ20
, 5H269KK10
Cited by applicant (1)
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ポジショナのキャリブレーション方法
Gazette classification：公開公報
Application number：特願平6-288714
Applicant：ファナック株式会社
Cited by examiner (6)
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