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J-GLOBAL ID：200903012218200188

姿勢制御のためのファジイ制御システム

Inventor：
ベザード・ダリウシュ

About ベザード・ダリウシュ

, 
藤村 希久雄

About 藤村 希久雄


Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社

About 本田技研工業株式会社


Agent (1)： 岡田 次生 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001169161
Publication number (International publication number)：2002049408
Application date： Jun. 05, 2001
Publication date： Feb. 15, 2002
Summary：
【要約】【課題】 ロボットまたは人工の人間補助装置が人間の姿勢ダイナミクスに従って動作することを可能にするシステムを提供する。【解決手段】 ファジイ論理制御装置が、人間の姿勢ダイナミクスに従ってロボットまたは人間補助装置の運動を制御する。ファジイ制御システムは、少なくともその一端に備えられる一対のアクチュエータによって動かされる部分を有するロボットまたは人間補助装置を含む物体の姿勢を制御する。システムは、前記部分の調整誤差を検出するためのシステムダイナミックス・ユニットを含む。この調整誤差は、所望の位置に対する前記部分の位置誤差である。また、このシステムは、調整誤差および調整誤差レートに応答してファジイ推論プロセスを実行し、前記対のアクチュエータを駆動する出力を提供するファジイコントローラを備えている。アクチュエータの対は、前記物体を調整された姿勢にするための前記部分に拮抗筋/作動筋を提供する。
Claim (excerpt)：
アクチュエータ対によって駆動される部分を有する物体の姿勢を制御するためのファジイ制御システムであって、前記部分の位置と所望の位置と差である調整エラーを検出するためのシステムダイナミックス・ユニットと、前記調整エラーおよび調整エラーレートに応じてファジイ推論プロセスを実行して上記アクチュエータ対を駆動する出力を提供するファジイコントローラと、を備え、前記アクチュエータ対が、前記物体を調整された姿勢にするための拮抗筋/作動筋を前記部分に提供する、ファジイ制御システム。
F-Term (8)：
5H004GA26 ,  5H004GB16 ,  5H004HA10 ,  5H004HB07 ,  5H004HB10 ,  5H004KD03 ,  5H004KD51 ,  5H004MA36
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (13)
  • 人工下肢の直立機構
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-028299   Applicant：富士通株式会社
  • 総合環境調整装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-236227   Applicant：清水建設株式会社
  • コントローラ
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-222365   Applicant：井上金属工業株式会社
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