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J-GLOBAL ID：200903085617280281

ロボットの力制御方法

Inventor：
永田 寅臣

About 永田 寅臣

, 
渡辺 桂吾

About 渡辺 桂吾


Applicant, Patent owner：
福岡県

About 福岡県


Agent (1)： 松尾 憲一郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999241771
Publication number (International publication number)：2001062763
Application date： Aug. 27, 1999
Publication date： Mar. 13, 2001
Summary：
【要約】【課題】 煩雑な教示作業を行わないでもロボットのアームを被押圧物体の表面に沿って移動させる倣い制御を行うことができるロボットの力制御方法を提供すること。【解決手段】 ロボットのアームの先端で被押圧物体を押圧する際の押圧力を制御するための力制御方法において、被押圧物体をNC工作機械によって加工する際に用いられるCLデータに基づいてアームの位置及び姿勢を算出し、アームが被押圧物体の表面に沿って移動しながらアームの先端で被押圧物体を押圧すべく制御することとした。
Claim (excerpt)：
ロボットのアームの先端で被押圧物体を押圧する際の押圧力を制御するための力制御方法において、被押圧物体をNC工作機械によって加工する際に用いられるCLデータに基づいてアームの位置及び姿勢を算出し、アームが被押圧物体の表面に沿って移動しながらアームの先端で被押圧物体を押圧すべく制御することを特徴とするロボットの力制御方法。
IPC (4)：
B25J 9/22 ,  B25J 13/08 ,  G05B 19/42 ,  G05D 3/12 305
FI (4)：
B25J 9/22 Z ,  B25J 13/08 Z ,  G05D 3/12 305 L ,  G05B 19/42 K
F-Term (35)：
3F059AA06 ,  3F059BA03 ,  3F059BA10 ,  3F059DA07 ,  3F059DC04 ,  3F059DE04 ,  3F059FB01 ,  3F059FB21 ,  3F059FC03 ,  5H269AB07 ,  5H269AB33 ,  5H269BB07 ,  5H269CC09 ,  5H269EE03 ,  5H269GG01 ,  5H269GG06 ,  5H269NN07 ,  5H269NN16 ,  5H269NN17 ,  5H303AA10 ,  5H303BB03 ,  5H303BB09 ,  5H303BB15 ,  5H303CC01 ,  5H303CC05 ,  5H303DD01 ,  5H303EE03 ,  5H303EE07 ,  5H303FF03 ,  5H303HH05 ,  5H303HH07 ,  5H303JJ05 ,  5H303KK11 ,  5H303LL03 ,  5H303MM05
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (5)
  • 倣い制御装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-193786   Applicant：富士通株式会社
  • 研磨ロボットの制御方法
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-061369   Applicant：川崎重工業株式会社
  • ロボットの制御方法
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-199884   Applicant：株式会社明電舎
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