物体の3次元位置認識装置およびデパレタイズシステム

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：落合憲一郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006078638
Publication number (International publication number)：2006300929
Application date： Mar. 22, 2006
Publication date： Nov. 02, 2006
Summary：

【課題】ワークの高さ情報を短時間に計測するとともに、パレット上に積載された時や搬送中のミスなどで、ワーク上面が傾いて転倒してしまっているようなワークの検出が可能となる物体の3次元位置認識装置を提供することを目的とする。【解決手段】供給コンベア1と出荷コンベア3を制御する搬送制御装置4と、前記ハンドリングロボット6と、そのロボット制御装置7と、3次元位置計測装置11として、荷物8に投影するスリット状の白黒パターン光を生成する計算機12と、荷物8の斜め上方に設置され、計算機12が生成した白黒パターン光を荷物に照射するプロジェクタ13と、荷物8の上方に設置され、白黒パターン光が照射された荷物8の2次元画像を撮像する撮像装置14とを備える。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

スリット状の白黒パターンを複数生成する計算機と、該計算機が生成した前記白黒パターンの光を認識対象である荷物に投影するプロジェクタと、前記白黒パターンの光が照射された荷物の2次元画像を撮像する撮像装置とを備え、前記白黒パターンを変更した光の投影毎に前記撮像装置で撮像した2次元画像を前記計算機に記憶し、記憶した複数の2次元画像に基づいて前記荷物の上面の高さ情報を演算し、前記白黒パターンの内、全面白色パターンの光の投影時に前記撮像装置で撮像した荷物上面の濃淡画像を計算機に記憶し、前記濃淡画像から最上面に積載された荷物の個数と2次元配置情報を演算し、該個数と2次元配置情報、および前記高さ情報から最上面の荷物の3次元位置を演算することを特徴とする物体の3次元位置認識装置。

IPC (2)：

G01B 11/00 , G01B 11/02

FI (2)：

G01B11/00 H , G01B11/02 H

F-Term (18)：

2F065AA03 , 2F065AA04 , 2F065AA07 , 2F065AA24 , 2F065AA58 , 2F065BB05 , 2F065DD06 , 2F065FF04 , 2F065FF07 , 2F065FF09 , 2F065GG24 , 2F065HH06 , 2F065PP15 , 2F065PP25 , 2F065QQ24 , 2F065QQ37 , 2F065QQ38 , 2F065SS09

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

ロボット装置およびその周辺装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-233784 Applicant：三菱電機株式会社

Cited by examiner (5)

画像処理装置および物体移載装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-184917 Applicant：三菱電機株式会社
積荷の三次元画像計測方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-062908 Applicant：村田機械株式会社
物品認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-348269 Applicant：三菱電機株式会社

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