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J-GLOBAL ID：200903020205116598

ロボット装置及びその制御方法

Inventor： 遠藤 玄 ,  森本 淳 ,  松原 崇充 ,  中西 淳 ,  ゴードン チェン
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社 ,  独立行政法人科学技術振興機構 ,  株式会社国際電気通信基礎技術研究所
Agent (3)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  澤田 俊夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006028875
Publication number (International publication number)：2006289602
Application date： Feb. 06, 2006
Publication date： Oct. 26, 2006
Summary：

【課題】 複数の物理振動子を配置して運動制御を行なう際の、振動子間の位相関係を好適に調整する。【解決手段】 可動部の周期運動の制御に引き込み特性を利用するために、4素子型の神経振動子を基準振動子として用いている。4素子型の振動子は90度位相差のある信号を出力する構造を備えている。したがって、90度異なる振動子の出力が必要となる局面においては、センサ・フィードバックを用いることなく所望の位相関係を調整することができ、堅牢な制御システムを構築することができる。【選択図】 図14

Claim (excerpt)：

複数の可動部を有するロボット装置であって、 少なくとも一部の可動部の周期運動に関する位相信号を生成する1以上の振動子からなる位相信号発生手段と、 各振動子に対し、フィードバック信号gを所定のフィードバック・ゲインhを以って入力する入力手段と、 前記位相信号に基づいて前記可動部の制御信号を生成する制御手段と、 前記制御信号に従って前記可動部を駆動する駆動手段とを備え、 前記位相信号発生手段を構成する少なくとも1つの振動子は、あらかじめ位相関係が90度異なる出力q0及びq1を持つ4素子型神経振動子を基準振動子として構成される、 ことを特徴とするロボット装置。

IPC (3)：

B25J 13/08 ,  B25J 5/00 ,  G05B 13/02

FI (4)：

B25J13/08 Z ,  B25J5/00 E ,  B25J5/00 F ,  G05B13/02 L

F-Term (18)：

3C007CS08 ,  3C007KS23 ,  3C007KS33 ,  3C007KX02 ,  3C007KX12 ,  3C007LW12 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB01 ,  5H004GB16 ,  5H004HA03 ,  5H004HA07 ,  5H004HA08 ,  5H004HB03 ,  5H004HB07 ,  5H004HB08 ,  5H004KD31 ,  5H004MA12

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (5)

• 特許第3443077号公報
  
• 特許第3443116号公報
  
• 歩行補助装置の制御システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-240699   Applicant：本田技研工業株式会社
• 2足歩行移動装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-105291   Applicant：ソニー株式会社, 株式会社国際電気通信基礎技術研究所
• ロボット装置及びその制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-125952   Applicant：ソニー株式会社, 株式会社国際電気通信基礎技術研究所

Cited by examiner (3)

• 歩行補助装置の制御システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-240699   Applicant：本田技研工業株式会社
• 2足歩行移動装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-105291   Applicant：ソニー株式会社, 株式会社国際電気通信基礎技術研究所
• ロボット装置及びその制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-125952   Applicant：ソニー株式会社, 株式会社国際電気通信基礎技術研究所

Article cited by the Patent：

Cited by applicant (8)

• 方策こう配法を用いた動的行動則の獲得:2足歩行運動への適用 Learning a Dynamic Policy by Using Polic
• 2足歩行運動のための動的行動則の獲得
• 運動学習プリミティブを用いた2足歩行の学習および適応
• 神経振動子のパラメータ自動調整機構
• 神経振動子を用いた三次元2足足踏みシミュレーション Three Dimensional Bipedal Stepping Motion using
• 神経振動子を用いた二足歩行運動の実験的検討
• 神経振動子を用いた四足ロボットの不整地動歩行と整地走行 Dynamic Walking on Irregular Terrain and Run
• 四足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行

Cited by examiner (8)

• 方策こう配法を用いた動的行動則の獲得:2足歩行運動への適用 Learning a Dynamic Policy by Using Polic
• 2足歩行運動のための動的行動則の獲得
• 運動学習プリミティブを用いた2足歩行の学習および適応
• 神経振動子のパラメータ自動調整機構
• 神経振動子を用いた三次元2足足踏みシミュレーション Three Dimensional Bipedal Stepping Motion using
• 神経振動子を用いた二足歩行運動の実験的検討
• 神経振動子を用いた四足ロボットの不整地動歩行と整地走行 Dynamic Walking on Irregular Terrain and Run
• 四足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行