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J-GLOBAL ID：200903020913475654

移動ロボットおよび移動速度推定方法

Inventor：
光永 法明

About 光永 法明

, 
神田 崇行

About 神田 崇行

, 
石黒 浩

About 石黒 浩


Applicant, Patent owner：
株式会社国際電気通信基礎技術研究所

About 株式会社国際電気通信基礎技術研究所


Agent (1)： 山田 義人
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006338478
Publication number (International publication number)：2008149399
Application date： Dec. 15, 2006
Publication date： Jul. 03, 2008
Summary：
【課題】一緒に移動する人間にとって適切な速度で移動するロボット及び移動速度推定方法を提供する。【解決手段】移動ロボット10は、車輪22およびレーザレンジセンサ30を含み、人間と一緒に移動しながらのコミュニケーションを実行する。移動ロボット10は、人間と一緒に移動し始めると、車輪22の回転を制御し、自身の移動速度を変更する。そして、レーザレンジセンサ30の出力に基づいて、各移動速度における人間との進行方向の距離を算出し、移動速度と距離との関係に基づいて、一緒に移動する人間にとって適切な移動速度(希望速度)を推定する。具体的には、移動速度の変化に対する距離の変化度が所定値以下のとき、当該変化度が所定値以下の区間の平均速度を希望速度とする。希望速度を推定した後は、その希望速度で人間と一緒に移動する。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
人間と一緒に移動する移動ロボットであって、 前記人間と一緒に移動しているときに移動速度を変更する移動速度変更手段、 前記移動速度変更手段によって変更された移動速度毎に、前記人間の動作に関する情報を検出する動作検出手段、 前記動作検出手段によって検出された前記人間の動作に関する情報に基づいて、当該人間に適した移動速度を推定する希望速度推定手段、および 前記希望速度推定手段によって推定された前記人間に適した移動速度で移動する移動手段を備える、移動ロボット。
IPC (2)：
B25J 13/00 ,  B25J 5/00
FI (3)：
B25J13/00 Z ,  B25J5/00 A ,  B25J5/00 E
F-Term (17)：
3C007AS34 ,  3C007CS08 ,  3C007KS11 ,  3C007KS12 ,  3C007KS26 ,  3C007KS31 ,  3C007KS36 ,  3C007KS39 ,  3C007KT01 ,  3C007KT03 ,  3C007KV11 ,  3C007KV18 ,  3C007LU01 ,  3C007WA16 ,  3C007WB17 ,  3C007WB21 ,  3C007WC07
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (3)

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