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J-GLOBAL ID：200903021894963835

距離認識装置

Inventor：
森 豊

About 森 豊

, 
若尾 昌亮

About 若尾 昌亮


Applicant, Patent owner：
豊田工機株式会社

About 豊田工機株式会社


Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000092368
Publication number (International publication number)：2001283199
Application date： Mar. 29, 2000
Publication date： Oct. 12, 2001
Summary：
【要約】 (修正有)【課題】2つのCCDカメラのずれを正確に補正できる距離認識装置を提供する。【解決手段】 球体からなる固定パターンの径を入力すると、距離に応じたテンプレート画像データが演算され、テンプレート画像データ記憶手段70に記憶される。撮像装置により球体の固定パターンを撮像して画像データを取り込み、距離演算手段にてテンプレート画像データと各カメラにより撮像された画像データとをマッチングすることにより、各カメラ毎に一致する画像データを判定し、判定されたテンプレート画像データから固定パターンまでの距離が求まる。視差量演算手段により、この距離に基づき視差量を求め、ずれ量演算手段により、各カメラにより撮像された画像データ中の固定パターンの位置からずれ量を求める。画像データ補正手段により、視差量とずれ量に基づき、カメラを校正するためのずれ量を求める。この求めたずれ量に基づいて、カメラで撮像される画像データのずれを補正する。
Claim (excerpt)：
複数のカメラからなる撮像装置と、この各カメラにより撮像された物体の画像データに基づき、前記物体までの距離を検出するようにした距離認識装置において、球体からなる固定パターンと、この球体の径を入力する球径入力手段と、この入力された径に基づき距離に応じた固定パターンの画像データを演算する固定パターン画像データ演算手段と、この演算された固定パターンの画像データを距離に応じて記憶するテンプレート画像データ記憶手段と、前記各カメラにより前記固定パターンを撮像したときの画像データと前記テンプレート画像データ記憶手段に記憶されたテンプレート画像データとをテンプレートマッチングして前記固定パターンと前記各カメラとの間の距離を求める距離演算手段と、この距離演算手段により求めた距離に基づき視差量を求める視差量演算手段と、前記固定パターンを撮像したときの画像データ中の固定パターンの位置から固定パターンのずれ量を求めるずれ量演算手段と、前記視差量演算手段と前記ずれ量演算手段とに基づき、撮像される画像データのずれを補正する画像データ補正手段とを備えることを特徴とする距離認識装置。
IPC (5)：
G06T 1/00 315 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 7/00 300 ,  G06T 7/60 180 ,  H04N 13/00
FI (5)：
G06T 1/00 315 ,  G06T 1/00 330 B ,  G06T 7/00 300 E ,  G06T 7/60 180 B ,  H04N 13/00
F-Term (23)：
5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA13 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC02 ,  5B057DC32 ,  5C061AA20 ,  5C061AB04 ,  5C061AB08 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA04 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096GA08 ,  5L096HA08 ,  5L096JA09 ,  9A001HH20 ,  9A001HH23 ,  9A001KK32
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (7)
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