脚式移動ロボットの制御装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007102012
Publication number (International publication number)：2008254155
Application date： Apr. 09, 2007
Publication date： Oct. 23, 2008
Summary：

【課題】ロボットが環境から受ける6次元の力・モーメントを考慮して脚式移動ロボットの環境との接触状態の遷移を判定し、動作の生成を行う脚式移動ロボットの制御装置を提供する。【解決手段】少なくとも上体と前記上体に連結される複数本の脚部からなる脚式移動ロボットの制御装置は、複数の接触点における法線ベクトルが同一でない場合ロボットと環境の接触において、ロボットが環境から受ける6次元の力・モーメントを算出する手段、与えられたロボットの動作に対応して力・モーメント空間での凸錐を算出する手段、算出された6次元の力・モーメントが凸錐の内部に含まれるかどうかを判定する手段を備え、接触状態の遷移を判定する。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

少なくとも上体と前記上体に連結される複数本の脚部からなる脚式移動ロボットの制御装置において、ロボットが環境から受ける6次元の力・モーメントを算出する手段と、与えられたロボットの動作に対応して力・モーメント空間での凸錐を算出する手段と、算出された6次元の力・モーメントが凸錐の内部に含まれるかどうかを判定して、接触状態の遷移を判定する手段とを備えることを特徴とする脚式移動ロボットの制御装置。

IPC (2)：

B25J 13/00 , B25J 5/00

FI (2)：

B25J13/00 Z , B25J5/00 F

F-Term (7)：

3C007CS08 , 3C007KS31 , 3C007KS34 , 3C007LS15 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WB05

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (5)

脚式移動ロボットの動作生成装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-133621 Applicant：本田技研工業株式会社
特許第3132156号
脚式移動ロボットの制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2005-069759 Applicant：独立行政法人産業技術総合研究所

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Cited by examiner (1)

脚式移動ロボットの制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2005-069759 Applicant：独立行政法人産業技術総合研究所

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