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J-GLOBAL ID：200903021112740921
脚式移動ロボットの制御装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005069759
Publication number (International publication number)：2006247800
Application date： Mar. 11, 2005
Publication date： Sep. 21, 2006
Summary：
【課題】脚式移動ロボットにおいて、平面上歩行の他、手先が環境と接触したり、接触点の間で内力が働く場合にも適用可能で、接触が離れたり、接触点で滑りが生じる、あらゆる接触状態の遷移を判定可能な手法、動作生成手法、実時間での姿勢制御手法を得る。 【解決手段】脚式移動ロボットにおいて、環境からロボットが受ける3次元の力と3次元のモーメントを算出する。そして、与えられたロボットの動作に対応して力-モーメント空間において形成される凸錐を算出する。さらに、前記算出された3次元の力と3次元のモーメントが凸錐の内部に含まれるかどうかを判定する。これにより、あらゆる接触状態の遷移に適用可能な判定手法が導かれる。また、この手法をもとにすることで、接触状態の遷移を考慮した脚式移動ロボットの動作が生成される。さらに、実時間での姿勢制御が実現される。 【選択図】図1
Claim (excerpt)：
少なくとも上体と、前記上体に連結された複数本の脚部からなる脚式移動ロボットの制御装置において、ロボットに加わる6次元の力・モーメントを算出することにより、平面上の歩行における足裏と床面との接触において、滑っていない状態から滑りが生じるとき、または少なくとも一部の接触点において接触が離れるときの接触状態の遷移を判定する手段を備えたことを特徴とする脚式移動ロボットの制御装置。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (5)：
3C007CS08
, 3C007KS15
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB03
Cited by applicant (5)
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脚式移動ロボットの動作生成装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2001-133621
Applicant：本田技研工業株式会社
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特許第3132156号明細書
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脚式移動ロボットの歩行制御装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願平5-351315
Applicant：本田技研工業株式会社
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Cited by examiner (3)
Article cited by the Patent：
Cited by applicant (5)
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Cited by examiner (5)
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