車両の走行安全装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：落合健 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998233208
Publication number (International publication number)：2000062553
Application date： Aug. 19, 1998
Publication date： Feb. 29, 2000
Summary：

【要約】【課題】自車および対向車が旋回しながら接近する場合に的確な接触回避制御を行えるようにする。【解決手段】自車Aiに搭載したレーダー装置で検出した相対角度θおよび相対距離Lに基づいて対向車Aoの位置を算出し、その対向車Aoの位置を中心として適正横距離dc(自車Aiおよび対向車Aoが適正にすれ違うために必要な距離、例えば3m)を半径とする円Cを描き、自車Aiの位置において自車Aiの進行方向に接するとともに、前記円Cの外側に接する円を描くと、その円が自車Aiの適正旋回軌跡となる。自車Aiの車速およびヨーレートから求めた自車Aiの実際の旋回半径Riと、前記適正旋回軌跡の旋回半径Ri′とを比較することにより、自車Aiおよび対向車Aoの接触危険度を判定し、その接触危険度に応じて接触回避制御を実行する。

Claim (excerpt)：

自車(Ai)の進行方向に存在する物体を検出する物体検出手段(3)と;自車(Ai)の車速(Vi)を検出する車速検出手段(S5 )と;自車(Ai)のヨーレート(γi)を検出する自車ヨーレート検出手段(S4)と;物体検出手段(3)による検出結果および車速検出手段(S5 )で検出した自車(Ai)の車速(Vi)に基づいて対向車(Ao)を判別するとともに、自車(Ai)と対向車(Ao)との相対位置(θ)、相対速度(Vs)および相対距離(L)を算出する相対関係算出手段(M1)と;自車(Ai)および対向車(Ao)が旋回中であることを判別する旋回判別手段(M2)と;自車(Ai)の車速(Vi)およびヨーレート(γi)に基づいて自車(Ai)の旋回軌跡を算出する自車旋回軌跡算出手段(M3)と;旋回中に自車(Ai)および対向車(Ao)が適正にすれ違うために必要な予め設定された適正横距離(dc)と、前記相対位置(θ)と、前記相対距離(L)とに基づいて対向車(Ao)の旋回軌跡を算出する対向車旋回軌跡算出手段(M4)と;前記自車(Ai)の旋回軌跡および前記対向車(Ao)の旋回軌跡を比較して自車(Ai)および対向車(Ao)が接触する危険度を算出する危険度算出手段(M5)と;自車(Ai)が対向車(Ao)と接触するのを回避すべく、算出した危険度に応じて自車(Ai)に接触回避動作を行わせる接触回避手段(M6)と;を備えたことを特徴とする車両の走行安全装置。

IPC (5)：

B60R 21/00 620 , B62D 6/00 , G05D 1/02 , G08G 1/16 , B62D113:00

FI (6)：

B60R 21/00 620 Z , B62D 6/00 , G05D 1/02 S , G05D 1/02 W , G08G 1/16 D , G08G 1/16 C

F-Term (52)：

3D032CC01 , 3D032CC08 , 3D032CC20 , 3D032DA03 , 3D032DA15 , 3D032DA22 , 3D032DA24 , 3D032DA27 , 3D032DA29 , 3D032DA33 , 3D032DA77 , 3D032DA88 , 3D032DC01 , 3D032DC02 , 3D032DC04 , 3D032DC08 , 3D032DC09 , 3D032DC33 , 3D032DC34 , 3D032DC35 , 3D032DD02 , 3D032DD17 , 3D032EA01 , 3D032EB04 , 3D032EB11 , 3D032EB13 , 3D032EC22 , 3D032GG01 , 5H180AA01 , 5H180BB04 , 5H180CC12 , 5H180CC14 , 5H180LL02 , 5H180LL04 , 5H180LL07 , 5H180LL08 , 5H180LL15 , 5H301AA01 , 5H301BB20 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301GG14 , 5H301GG17 , 5H301GG19 , 5H301HH03 , 5H301LL01 , 5H301LL03 , 5H301LL06 , 5H301LL11 , 5H301LL14 , 5H301LL15 , 5H301LL16

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

レーダ装置及び先行車識別方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-174165 Applicant：日本電気株式会社
車両の操舵装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-015785 Applicant：本田技研工業株式会社
車両の自動警報作動装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-270457 Applicant：トヨタ自動車株式会社

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