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J-GLOBAL ID：200903031820802347

車両用現在位置検出装置

Inventor：
尾▲崎▼ 貴久

About 尾▲崎▼ 貴久

, 
尾崎 義隆

About 尾崎 義隆


Applicant, Patent owner：
株式会社デンソー

About 株式会社デンソー


Agent (1)： 足立 勉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998220598
Publication number (International publication number)：2000055678
Application date： Aug. 04, 1998
Publication date： Feb. 25, 2000
Summary：
【要約】【課題】 ジャイロの換算ゲインがゲイン誤差を含むような場合であっても、装置構成を複雑化することなく、ジャイロの出力から方位変化量を安定して精度よく求めることが可能な車両用現在位置検出装置を提供する。【解決手段】 車速センサ4,ジャイロ6での検出値から移動距離演算部11,方位変化量演算部12にて算出される移動距離,方位変化量に基づき、相対軌跡演算部13,絶対位置演算部14が算出する推測航法データ(車速,絶対方位,絶対位置)と、GPS受信機8からのGPS測位データ(速度,方位,位置)との差を観測値とするカルマンフィルタ(誤差推定部15)を備え、その状態量の一つとして、ジャイロ出力から角速度への変換ゲインの誤差(ゲイン誤差)を設定する。このカルマンフィルタにより求められるゲイン誤差の推定値により、ジャイロ出力及び変換ゲインを用いて算出された方位変化量を補正する。
Claim (excerpt)：
車両の回転角速度に応じた信号を出力する角速度センサと、車両の走行速度に応じた信号を出力する速度センサと、前記角速度センサの出力値に基づいて算出される方位変化量、及び前記速度センサの出力値に基づいて算出される移動距離から、車両の現在位置や進行方向を算出する現在位置算出手段と、GPS衛星からの衛星電波を受信し、車両の絶対的な現在位置及び進行方向を出力するGPS受信機と、前記GPS受信機からの出力値と前記現在位置算出手段での算出値とに基づいて、前記現在位置検出手段での算出値や該算出値の算出に用いる算出パラメータの誤差を推定する誤差推定手段と、該誤差推定手段にて推定される誤差に基づいて、該誤差に対応する前記算出値や算出パラメータを補正する補正手段とを備えた車両用現在位置検出装置において、前記現在位置算出手段は、前記算出パラメータの一つとして、前記角速度センサの出力値から前記回転角速度への換算比率を表す換算ゲインを用い、該換算ゲインに基づいて前記角速度センサの出力から回転角速度を算出すると共に、前記誤差推定手段は、前記GPS受信機からの出力値と前記現在位置算出手段での算出値との差を観測値とし、少なくとも前記算出パラメータの誤差を状態量として、該状態量の推定値を求めるカルマンフィルタからなり、前記状態量として前記換算ゲインの誤差を含むことを特徴とする車両用現在位置検出装置。
F-Term (7)：
2F029AA02 ,  2F029AB03 ,  2F029AB07 ,  2F029AC01 ,  2F029AC02 ,  2F029AC04 ,  2F029AD03
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
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