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J-GLOBAL ID：200903032042354532

収穫ロボット

Inventor：
岡 宏一

About 岡 宏一


Applicant, Patent owner：
学校法人高知工科大学

About 学校法人高知工科大学


Agent (1)： 清原 義博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006197012
Publication number (International publication number)：2008022737
Application date： Jul. 19, 2006
Publication date： Feb. 07, 2008
Summary：
【課題】 果菜類の果実の色や形状に限定されることなく、収穫適期の果実を収穫することができる収穫ロボットを提供すること。【解決手段】 果実を照明する照明装置、及び平行に設置された2台のカメラを備えた撮影手段と、摘み取り装置と、移動装置と、2台のカメラによって夫々撮影されたアナログの画像情報を取得してデジタル変換する画像入力ボード、該画像入力ボードがデジタル変換した画像情報を処理する画像処理アプリケーション、並びに、該画像処理アプリケーションにて処理された画像情報に基づいて前記撮影手段、摘み取り装置及び移動装置を制御する制御手段とを備えた画像処理手段とで構成され、前記画像処理アプリケーションは、デジタル変換されたカラー画像データをHSI値に変換して二値化し、その二値化によって絞り込んだ果実の領域から特徴量を判別することを特徴とする収穫ロボットとする。【選択図】 図2
Claim (excerpt)：
撮影手段、画像処理手段、果柄を切断して果実を取り込む摘み取り装置及び移動装置からなる果菜類の収穫ロボットであって、 前記撮影手段は、果菜を照明する照明装置と、2台のカメラとを備えてなり、 前記画像処理手段は、2台のカメラによって夫々撮影されたアナログの画像情報を取得してデジタル変換する画像入力ボードと、該画像入力ボードがデジタル変換した画像情報を処理する画像処理アプリケーションと、該画像処理アプリケーションにて処理された画像情報に基づいて前記撮影手段、摘み取り装置及び移動装置を制御する制御手段とを備え、 前記画像処理アプリケーションは、デジタル変換されたカラー画像データをHSI値に変換して二値化し、その二値化によって絞り込んだ果実の領域から特徴量を判別することを特徴とする収穫ロボット。
IPC (3)：
A01D 46/30 ,  A01D 46/24 ,  G01B 11/245
FI (3)：
A01D46/30 ,  A01D46/24 B ,  G01B11/245 H
F-Term (26)：
2B075AB10 ,  2B075HB13 ,  2B075JD11 ,  2B075JD19 ,  2B075JD20 ,  2B075JF01 ,  2B075JF05 ,  2B075JF06 ,  2B075JF07 ,  2B075JF08 ,  2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA17 ,  2F065BB05 ,  2F065CC00 ,  2F065FF05 ,  2F065GG03 ,  2F065GG07 ,  2F065GG13 ,  2F065GG17 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP03 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ31
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (7)
  • ナスの自動収穫方法及び装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-073408   Applicant：農林水産省野菜・茶業試験場長
  • 特開平2-234608
  • 特開平2-234013
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Cited by examiner (6)
  • 特開平2-234608
  • 特開平2-234013
  • 物体認識装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-095323   Applicant：ミノルタカメラ株式会社
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