車両の周辺監視装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：新井孝治
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999176727
Publication number (International publication number)：2001006096
Application date： Jun. 23, 1999
Publication date： Jan. 12, 2001
Summary：

【要約】【課題】車両周辺に存在する動物などの対象物の動きをより正確に検出して衝突の可能性を判定し、運転者への警報をより適切に行うことができる車両の周辺監視装置を提供する。【解決手段】 2つの赤外線カメラ1R,1Lにより得られる画像から、車両周辺の対象物の3次元座標上の位置を検出する。1つの対象物についての時系列の複数の位置検出データに基づいてその対象物の実空間での位置を算出し、その実空間位置から対象物の移動ベクトルを算出する。そのようにして算出された移動ベクトルに基づいてその対象物と当該車両との衝突の可能性を判定する。移動ベクトルは、対象物の相対移動軌跡を近似する近似直線を算出し、その近似直線を用いて検出位置データを補正することにより算出する。

Claim (excerpt)：

車両に搭載された撮像手段により得られる画像から当該車両の周辺に存在する対象物を検出する車両の周辺監視装置において、前記撮像手段により得られる画像から前記対象物の当該車両に対する相対位置を位置データとして検出する相対位置検出手段と、該相対位置検出手段により検出される、前記対象物についての時系列の複数の位置データに基づいてその対象物の実空間での位置を算出し、その実空間位置から移動ベクトルを算出する移動ベクトル算出手段と、前記移動ベクトルに基づいて当該車両と衝突する可能性の高い対象物を判定する判定手段とを備えることを特徴とする車両の周辺監視装置。

IPC (7)：

G08G 1/16 , B60R 1/00 , B60R 21/00 , G01B 11/24 , G06T 7/00 , G06T 7/20 , H04N 7/18

FI (7)：

G08G 1/16 C , B60R 1/00 A , H04N 7/18 J , B60R 21/00 624 C , G01B 11/24 A , G06F 15/62 415 , G06F 15/70 410

F-Term (66)：

2F065AA02 , 2F065AA53 , 2F065BB15 , 2F065CC11 , 2F065CC14 , 2F065CC16 , 2F065CC40 , 2F065DD03 , 2F065FF05 , 2F065FF24 , 2F065FF64 , 2F065FF66 , 2F065HH02 , 2F065HH13 , 2F065JJ00 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ09 , 2F065JJ26 , 2F065QQ03 , 2F065QQ05 , 2F065QQ17 , 2F065QQ21 , 2F065QQ24 , 2F065QQ32 , 2F065QQ36 , 2F065QQ38 , 2F065QQ41 , 2F065RR07 , 2F065SS09 , 5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057CA08 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057CG04 , 5B057DA07 , 5B057DA15 , 5C054FC12 , 5C054FC13 , 5C054FC15 , 5C054FD03 , 5C054FE13 , 5C054HA30 , 5H180AA01 , 5H180CC02 , 5H180CC04 , 5H180FF04 , 5H180LL01 , 5H180LL08 , 5L096AA06 , 5L096AA09 , 5L096BA04 , 5L096DA03 , 5L096EA24 , 5L096FA02 , 5L096GA08 , 5L096HA04 , 9A001DD11 , 9A001EE02 , 9A001EE05 , 9A001GZ01 , 9A001GZ15 , 9A001HH23 , 9A001JJ77 , 9A001KK54

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (10)

車外監視装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-086881 Applicant：富士重工業株式会社
移動物体の速度検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-121691 Applicant：エヌ・ティ・ティ・データ通信株式会社
物体検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-159733 Applicant：トヨタ自動車株式会社

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