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J-GLOBAL ID：200903041826182370

車両のレーン走行支援装置

Inventor： 秋田 時彦
Applicant, Patent owner： アイシン精機株式会社
Agent (1)： 池田 一眞
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004212044
Publication number (International publication number)：2006027532
Application date： Jul. 20, 2004
Publication date： Feb. 02, 2006
Summary：

【課題】 ナビゲーション装置の検出情報に基づき車両進行方向の道路曲率を演算すると共に、走行レーン検出手段の検出情報等に基づき道路曲率を演算し、これらを照合して推定した道路曲率に基づき車両のレーン走行支援を行う安価な装置を提供する。【解決手段】 操舵制御手段(電動パワーステアリングシステム)と、走行レーン検出手段(カメラ等)を備え、その検出結果と車両の操舵状態及び走行状態に応じて、修正操舵を行ない車両の走行レーン内の走行を支援する。特に、車両状態量演算手段の演算結果及び状態検出手段の検出結果に基づいて演算した第1の道路曲率と、ナビゲーション装置NAVが検出した車両の進行方向の所定距離分の位置座標に基づいて演算した第2の道路曲率に基づき、車両進行方向の道路曲率を推定し、この道路曲率並びに車両の操舵状態及び走行状態に基づき目標状態量を設定する。【選択図】 図3

Claim (excerpt)：

運転者のステアリングホイール操作に応じて作動すると共に車両の路面走行状態に応じて操舵状態を制御し得る操舵制御手段と、撮像手段によって路面を連続して撮像した画像から、前記走行レーンを標示するレーンマークを検出する走行レーン検出手段と、前記車両の進行方向の所定距離分の位置座標を含む道路形状情報を検出するナビゲーション装置とを備え、前記車両の操舵状態及び走行状態を検出する状態検出手段と、前記走行レーン検出手段の検出結果と前記車両の操舵状態及び走行状態に応じて、前記車両の状態量を演算する車両状態量演算手段と、該車両状態量演算手段の演算結果及び前記状態検出手段の検出結果に基づき前記車両の進行方向の第1の道路曲率を演算する第1の道路曲率演算手段と、前記ナビゲーション装置が検出した前記車両の進行方向の所定距離分の位置座標に基づき前記車両の進行方向の第2の道路曲率を演算する第2の道路曲率演算手段と、該第2の道路曲率演算手段の演算結果と前記第1の道路曲率演算手段の演算結果に基づき前記車両の進行方向の道路曲率を推定する道路曲率推定手段と、該道路曲率推定手段が推定した道路曲率並びに前記状態検出手段が検出した車両の操舵状態及び走行状態に基づき前記車両に対する目標状態量を設定する目標状態量設定手段とを備え、該目標状態量設定手段が設定した目標状態量と前記車両状態量演算手段が演算した状態量との比較結果に応じて前記車両の前記走行レーン内の走行を支援することを特徴とする車両のレーン走行支援装置。

IPC (3)：

B62D 6/00 ,  B60R 21/00 ,  G08G 1/00

FI (6)：

B62D6/00 ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624F ,  B60R21/00 626A ,  B60R21/00 628C ,  G08G1/00 X

F-Term (21)：

3D032CC20 ,  3D032DA03 ,  3D032DA15 ,  3D032DA23 ,  3D032DA33 ,  3D032DA84 ,  3D032DA87 ,  3D032EB04 ,  3D032EC21 ,  3D232CC20 ,  3D232DA03 ,  3D232DA15 ,  3D232DA23 ,  3D232DA33 ,  3D232DA84 ,  3D232DA87 ,  3D232EB04 ,  3D232EC21 ,  5H180CC04 ,  5H180FF11 ,  5H180LL15

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

• 特開平2-48704号公報
  
• 特開平2-27408号公報
  
• 特開昭60-37011号公報
  

Cited by examiner (3)

• 車線追従走行制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-192494   Applicant：日産自動車株式会社
• 走行路形状推定装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-331957   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 車両の走行制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-365701   Applicant：富士重工業株式会社