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J-GLOBAL ID：200903043444192506

自動操舵制御装置

Inventor：
早川 泰久

About 早川 泰久


Applicant, Patent owner：
日産自動車株式会社

About 日産自動車株式会社


Agent (4)： 森 哲也 ,  内藤 嘉昭 ,  崔 秀▲てつ▼ ,  宮坂 徹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005185172
Publication number (International publication number)：2007001475
Application date： Jun. 24, 2005
Publication date： Jan. 11, 2007
Summary：
【課題】 GPS測位が不可となり自動操舵から手動操舵へ切り換わる際に、ドライバに操舵負荷が急にかかることにより違和感を与えることを回避し、手動操舵への移行をスムーズに行う。【解決手段】 ロスト区間の走行難易度に応じた操舵制御変更距離Da2LKだけロスト区間の開始地点から手前の地点を操舵制御変更開始点Zsとし(ステップS6、S7)、操舵制御変更開始点Zsに到達するまでは、GPS測位による自車位置に基づいてドライバの操舵操作よりも位置制御を優先した全自動操舵制御を行う(ステップS9)。操舵制御変更開始点Zsに自車両が到達した時点で(ステップS8)、ドライバの操舵介入を許容しつつ自動操舵を行う半自動操舵制御に切り換え(ステップS22)、以後、GPS測位による自車位置又はデッドレコニングによる自車位置に基づいて半自動操舵制御を所定期間行った後、自動操舵を終了する(ステップS25)。【選択図】 図2
Claim (excerpt)：
自車位置を検出する自車位置検出手段と、 自車両が走行する基準経路を検出する基準経路検出手段と、 前記自車位置検出手段で検出した自車位置に基づいて、自車両が前記基準経路に沿って走行するよう操舵制御を行う操舵制御手段と、を備えた自動操舵制御装置において、 前記操舵制御手段は、自車両が前記基準経路に沿って走行するための位置制御を優先した操舵制御を行う全自動操舵制御手段と、 ドライバの操舵介入を許容し且つ前記自車両が前記基準経路に沿って走行するように操舵制御を行う半自動操舵制御手段と、 前記基準経路上の、前記自車位置検出手段による自車位置の検出が困難となるロスト区間を検出するロスト区間検出手段と、 前記自車位置検出手段で前記自車位置の検出が可能なとき前記全自動操舵制御手段を作動し、 前記ロスト区間検出手段で前記ロスト区間が検出されたとき、自車両が前記ロスト区間に進入する前に、前記全自動操舵制御手段に換えて前記半自動操舵制御手段を作動する操舵制御切換手段と、を備えることを特徴とする自動操舵制御装置。
IPC (2)：
B62D 6/00 ,  B62D 5/04
FI (2)：
B62D6/00 ,  B62D5/04
F-Term (35)：
3D232CC08 ,  3D232CC20 ,  3D232CC46 ,  3D232DA09 ,  3D232DA15 ,  3D232DA24 ,  3D232DA25 ,  3D232DA29 ,  3D232DA33 ,  3D232DA39 ,  3D232DA77 ,  3D232DA84 ,  3D232DA87 ,  3D232DA88 ,  3D232DA90 ,  3D232DC04 ,  3D232DC09 ,  3D232DC10 ,  3D232DC33 ,  3D232DC34 ,  3D232DD03 ,  3D232DD17 ,  3D232EA01 ,  3D232EB04 ,  3D232EC22 ,  3D232EC34 ,  3D232FF07 ,  3D232GG01 ,  3D233CA11 ,  3D233CA12 ,  3D233CA13 ,  3D233CA14 ,  3D233CA16 ,  3D233CA19 ,  3D233CA21
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1)
  • 自走車両
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-052031   Applicant：三洋電機株式会社
Cited by examiner (5)
  • 自動走行車両制御装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-120993   Applicant：トヨタ自動車株式会社
  • 自走車両
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-052031   Applicant：三洋電機株式会社
  • 自動走行車両制御装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-120992   Applicant：トヨタ自動車株式会社
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