車両用障害物認識方法及び装置、記録媒体

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：足立勉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000098071
Publication number (International publication number)：2001283392
Application date： Mar. 31, 2000
Publication date： Oct. 12, 2001
Summary：

【要約】【課題】特に路面上のデリニエータ群とその近辺を走行する二輪車とを的確に区別して認識する。【解決手段】平坦路において二輪車が混入している場合には、(a)に示すように、高さが変化しない状態から一旦高さが増加した後、減少することとなる。また、下り坂において二輪車が混入している場合には、(b)に示すように、減少していた高さが一旦増加した後、再度減少することとなり、上り坂において二輪車が混入している場合には、(c)に示すように、増加していた高さが一旦減少した後、再度増加することとなる。高さが変化しない場合も単調増加と解釈すると、(a)及び(c)の局面では、単調増加から減少に変化した場合の変化直前が非デリニエータであり、図6(b)の局面では、単調減少から増加に変化した場合の変化直後が非デリニエータとなっている。このような概念を用いて、非デリニエータを識別する。

Claim (excerpt)：

反射物体までの距離と車幅方向及び高さ方向の2方向の角度に基づき、車両前方の障害物を認識する車両用障害物認識方法であって、前記距離及び2方向の角度に基づき、少なくとも障害物の高さ方向の位置を検出し、デリニエータが取り得る物理的性質を加味した所定の接続条件を満たす複数の障害物をデリニエータ群として判断し、前記デリニエータ群と判断されたものの最も近い距離にあるデリニエータの高さが所定値以下の場合には、当該デリニエータ群を路面上に存在するデリニエータ群として判断し、前記路面上に存在するデリニエータ群と判断された場合には、その路面上デリニエータ群を構成する各デリニエータの高さ状況に基づいて、真の路面上デリニエータ群であれば取り得ない高さ状況が生じている場合には、該当するリフレクタを非デリニエータであると判断することを特徴とする車両用障害物認識方法。

IPC (8)：

G08G 1/16 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , B60R 21/00 626 , B60R 21/00 628 , G01S 17/93 , G01S 13/93 , G01S 15/93

FI (11)：

G08G 1/16 C , G08G 1/16 E , B60R 21/00 624 B , B60R 21/00 624 D , B60R 21/00 624 G , B60R 21/00 626 B , B60R 21/00 626 F , B60R 21/00 628 F , G01S 13/93 Z , G01S 15/93 , G01S 17/88 A

F-Term (34)：

5H180AA01 , 5H180CC03 , 5H180CC12 , 5H180CC14 , 5H180LL01 , 5H180LL02 , 5H180LL04 , 5H180LL07 , 5H180LL09 , 5J070AB24 , 5J070AC02 , 5J070AC11 , 5J070AF03 , 5J070AK14 , 5J070BF02 , 5J070BF07 , 5J070BF19 , 5J083AB13 , 5J083AC29 , 5J083AD04 , 5J083AD15 , 5J083AE10 , 5J083AF06 , 5J083AG20 , 5J083BD02 , 5J084AA01 , 5J084AB17 , 5J084AC02 , 5J084AD01 , 5J084AD12 , 5J084AD13 , 5J084BA03 , 5J084BA11 , 5J084EA22

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (5)

車両用障害物認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-197364 Applicant：株式会社デンソー
車両の物体識別装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-312976 Applicant：マツダ株式会社
車間距離検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-037994 Applicant：三菱電機株式会社

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Cited by examiner (5)

車両用障害物認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-197364 Applicant：株式会社デンソー
車両の物体識別装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-312976 Applicant：マツダ株式会社
車間距離検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-037994 Applicant：三菱電機株式会社

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