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J-GLOBAL ID：200903047330930731

障害物のある環境下で自律移動する移動ロボットおよび移動ロボットの制御方法。

Inventor：
陳 彬

About 陳 彬


Applicant, Patent owner：
富士通株式会社

About 富士通株式会社


Agent (3)： 長澤 俊一郎 ,  山谷 晧榮 ,  小笠原 吉義
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006072459
Publication number (International publication number)：2007249632
Application date： Mar. 16, 2006
Publication date： Sep. 27, 2007
Summary：
【課題】障害物を回避しながら既定の経路に沿って最適な経路を生成しながら自律的に移動できるようにすること。【解決手段】制御エンジン11は、ロボットの走行距離・走行方向と、ステレオビジョンセンサ40で観測した周囲の状況から現在のロボットの位置を推定し、また、予め格納された環境情報地図と上記観測した障害物の情報とを重ね合わせて統合マップを作成する。そして、ロボットの位置と統合マップを経路計画エンジン12に渡す。経路計画エンジン12は、探索グラフを作成し、Aスターの探索方法を利用して、統合マップ上で上記障害物を回避させながら、予め定められた経路に沿って仮想ロボットを移動させる最適なパスを選択する。そして仮想ロボットの通過点の点列を制御エンジン11に渡す。制御エンジン11は、この点列に沿ってロボットが移動するように走行制御系20を制御する。【選択図】 図9
Claim (excerpt)：
障害物が存在する環境化において、与えられた経路に沿って移動する自律走行制御装置を備えた移動ロボットであって、 上記移動ロボットは、該ロボットを移動させる走行制御系と、移動ロボットの周囲の固定物および障害物の相対位置を観測する手段と、経路計画エンジンと、制御エンジンとを備え、 上記制御エンジンは、移動ロボットの走行距離・走行方向と、上記観測した固定物もしくは障害物の相対位置から現在のロボットの位置を推定し、また、予め格納された移動ロボットの走行領域の固定物の位置を表すグリッドマップと上記観測した障害物の情報とを重ね合わせて統合マップを作成し、 現在のロボットの位置と該統合マップを上記経路計画エンジンに渡して経路計画をリクエストし、 経路計画エンジンは、上記リクエストがあったとき、仮想ロボットを、上記統合マップ上で上記障害物を回避させながら、前記予め定められた経路に沿って移動させ、仮想ロボットの通過点を求め、この通過点の点列を上記制御エンジンに渡し、 上記制御エンジンは、上記通過点の点列に沿って移動ロボットが移動するように上記走行制御系を制御する ことを特徴とする自律走行機能を備えた移動ロボット。
IPC (1)：
G05D 1/02
FI (1)：
G05D1/02 K
F-Term (5)：
5H301AA01 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301GG09 ,  5H301LL06
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (4)
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Cited by examiner (2)

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