目標追尾装置

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (4)：大岩増雄 , 児玉俊英 , 竹中岑生 , 村上啓吾
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002194963
Publication number (International publication number)：2004037262
Application date： Jul. 03, 2002
Publication date： Feb. 05, 2004
Summary：

【課題】従来の目標追尾装置は、各サンプリング時刻において全追尾目標が同時に観測される想定でシステムが構成されている。しかし実際には、目標の存在する領域全体を同時には観測できない場合があり、この場合には、精度よく追尾状態を維持することが出来ないと言う課題があった。【解決手段】平滑ベクトルと平滑誤差共分散行列とを遅延する第2の遅延手段10と、この遅延した出力を現観測時刻まで外挿予測する外挿処理手段11とを設け、予測ベクトルと外挿予測ベクトルのいずれか一方を用いて追尾(ゲート)処理13することにより、観測時刻ごと、または観測領域ごとに追尾処理を実行するようにしたので、全目標の観測ベクトルが同一時刻に得られない場合でも精度良く追尾処理を実行出来る。また、同一サンプリング区間であっても、全目標の観測ベクトルが到着するのを待つ必要がない。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

任意の時間間隔で複数の目標の位置を空間内で観測し、前記各観測ごとに前記目標の位置観測値を出力する目標観測手段、入力されたデータを用いて前記空間内における前記目標の位置の存在確率分布を算出し、前記位置観測値の内から前記存在確率の高い領域の中にある前記位置観測値を選択して、その残差ベクトルと残差共分散行列とを出力するゲート処理手段、前記選択した位置観測値と前記目標の位置との相関仮説を生成するとともに、前記残差共分散行列に基づいて各相関仮説の成立する確率を仮説信頼度として算出し、さらに、各観測値が各目標の位置と相関する確率を探知データ相関信頼度として算出する相関処理手段、少なくとも前記探知データ相関信頼度と、前記残差ベクトルおよび残差共分散行列とを用いて、現観測時刻の前記目標の位置と速度の推定値である平滑ベクトルと、平滑誤差の評価量である平滑誤差共分散行列とを算出し、外部に出力する平滑処理手段、前記平滑処理手段の出力を次の観測時刻まで保持し、遅延して出力する第1の遅延手段、前記第1の遅延手段から出力される前記位置観測値の平滑ベクトルと前記平滑誤差共分散を基に、現観測時刻の予測ベクトル、および予測誤差共分散行列を算出する予測処理手段、前記第1の遅延手段の出力した前記平滑ベクトルと前記平滑誤差共分散行列とを保持し遅延して出力する第2の遅延手段、前記第2の遅延手段の出力した前記平滑ベクトルと前記平滑誤差共分散行列を現観測時刻まで外挿予測し、外挿予測ベクトルおよび外挿予測誤差共分散行列を算出する外挿処理手段、前記予測処理手段の算出した前記予測ベクトルと予測誤差共分散行列、または前記外挿処理手段の算出した前記外挿予測ベクトルと外挿予測誤差共分散行列とのいずれか一方を前記ゲート処理手段と前記平滑処理手段とに入力する第2の入力手段とを備え、各観測時刻ごとに追尾処理を実行するようにしたことを特徴とする目標追尾装置。

IPC (2)：

G01S13/66 , G01S7/32

FI (2)：

G01S13/66 , G01S7/32 F

F-Term (4)：

5J070AC01 , 5J070AC06 , 5J070AH04 , 5J070BB01

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (6)

目標追尾装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-283119 Applicant：三菱電機株式会社
追尾処理装置及び方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-337950 Applicant：三菱電機株式会社
追尾装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-050867 Applicant：三菱電機株式会社

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