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J-GLOBAL ID:200903068552354868 道路曲率演算法
Inventor:
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Applicant, Patent owner: Agent (4):
大岩 増雄
, 児玉 俊英
, 竹中 岑生
, 村上 啓吾
Gazette classification:公開公報
Application number (International application number):2002260213
Publication number (International publication number):2004102421
Application date: Sep. 05, 2002
Publication date: Apr. 02, 2004
Summary:
【課題】走行中の道路曲率や前方道路の曲率半径を簡便な演算により、リアルタイムに求めることが可能な道路曲率演算法を得る。【解決手段】点線ABを曲線道路、点Aを自車両、点Bを先行車両とするとき、直線AXが自車両の前後方向の軸線、直線ABが車間距離、直線ACが先行車両の自車両軸線に対する横方向相対距離、直線BCが軸線方向の縦方向相対距離、角度θが自車両軸線に対する先行車両の方向角であるから、スキャン式レーダの場合には半径OA=AB/2sinθとして、先行車両が座標上の位置として求められる場合には半径AO=(BC2 +AC2 )/2ACとして簡単に道路の曲率半径を求めるものである。【選択図】 図1
Claim (excerpt):
自車両の前方を走行する先行車両、少なくとも前記先行車両が曲線道路を走行している状態において、前記自車両に対する前記先行車両の相対距離Dと、前記自車両の前後方向の軸線に対する前記先行車両の角度θとを検出し、前記曲線道路の曲率半径Rを、
R=Dsinθ
として演算することを特徴とする道路曲率演算法。
IPC (1): FI (1): F-Term (8):
5H180AA01
, 5H180CC03
, 5H180CC12
, 5H180CC14
, 5H180LL01
, 5H180LL04
, 5H180LL09
, 5H180LL15
Patent cited by the Patent: Cited by examiner (1) - 自動車の走行制御装置
Gazette classification:公開公報
Application number:特願平6-292729
Applicant:マツダ株式会社
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