Pat
J-GLOBAL ID：200903069583627532

自己位置推定プログラム、自己位置推定方法および自己位置推定装置

Inventor：
水谷 政美

About 水谷 政美

, 
清水 誠也

About 清水 誠也

, 
北浦 麻子

About 北浦 麻子


Applicant, Patent owner：
富士通株式会社

About 富士通株式会社


Agent (1)： 酒井 宏明
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006190095
Publication number (International publication number)：2008020225
Application date： Jul. 11, 2006
Publication date： Jan. 31, 2008
Summary：
【課題】自己位置推定精度を向上させること。【解決手段】入力画像に含まれる複数のランドマーク間ごとに、各ランドマーク間の最遠距離および最近距離から、各ランドマーク間の挟角の最大値を示す最大挟角および当該挟角の最小値を示す最小挟角を算出し、算出された最大挟角および最小挟角それぞれに基づいて、最大狭角から定まる最大狭角拘束円および最小狭角から定まる最小狭角拘束円を算出し、複数のランドマーク間ごとに、算出された最大挟角拘束円および最小挟角拘束円で包囲される領域に、最大挟角と最小挟角との間で各角度における狭角としての尤度を規定した尤度モデルを適用して、領域内の座標位置ごとに自己位置としての可能性を示すスコアを算出し、複数のランドマーク間ごとに算出されたスコアを座標位置ごとに加算し、算出されて加算されたスコアに基づいて、スコアが最大となる座標位置を自己位置として推定する。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
入力画像に含まれる複数のランドマーク間ごとに当該入力画像の撮像位置である自己位置を中心とした各ランドマーク間の狭角をそれぞれ算出し、当該算出した各狭角から前記自己位置として拘束される拘束円をそれぞれ算出して当該自己位置を推定する自己位置推定方法をコンピュータに実行させる自己位置推定プログラムであって、 前記複数のランドマーク間ごとに、各ランドマーク間の最遠距離および最近距離から、各ランドマーク間の挟角の最大値を示す最大挟角および当該挟角の最小値を示す最小挟角を算出する挟角算出手順と、 前記複数のランドマーク間ごとに、前記挟角算出手順によって算出された最大挟角および最小挟角それぞれに基づいて、当該最大狭角から定まる最大狭角拘束円および当該最小狭角から定まる最小狭角拘束円を算出する拘束円算出手順と、 前記複数のランドマーク間ごとに、前記拘束円算出手順によって算出された最大挟角拘束円および最小挟角拘束円で包囲される領域に、前記最大挟角と最小挟角との間で各角度における前記狭角としての尤度を規定した尤度モデルを適用して、前記領域内の座標位置ごとに前記自己位置としての可能性を示すスコアを算出するとともに、前記複数のランドマーク間ごとに算出されたスコアを前記座標位置ごとに加算するスコア算出手順と、 前記スコア算出手順によって算出されて加算されたスコアに基づいて、当該スコアが最大となる座標位置を前記自己位置として推定する自己位置推定手順と、 をコンピュータに実行させることを特徴とする自己位置推定プログラム。
IPC (2)：
G01C 21/00 ,  G01C 15/00
FI (2)：
G01C21/00 A ,  G01C15/00 101
F-Term (12)：
2F129AA03 ,  2F129BB12 ,  2F129BB14 ,  2F129BB15 ,  2F129CC14 ,  2F129CC31 ,  2F129CC40 ,  2F129EE02 ,  2F129EE78 ,  2F129EE85 ,  2F129EE86 ,  2F129GG17
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (2)
  • 標定装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-325799   Applicant：三菱電機株式会社
  • 移動体の自己位置標定装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-144462   Applicant：三菱電機株式会社
Cited by examiner (6)
Show all

Return to Previous Page

TOP

BOTTOM