移動制御装置、環境認識装置及び移動体制御用プログラム

Inventor： ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：榎本英俊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004149864
Publication number (International publication number)：2005332204
Application date： May. 20, 2004
Publication date： Dec. 02, 2005
Summary：

【課題】 GPS衛星からの電波を受信していなくても目標経路に沿って移動体を正確に移動させ、目標経路上の予期しない障害物を回避するように制御すること。【解決手段】予め設定された目標経路情報に従って自律移動する移動体11に、その移動を制御する移動制御装置12が設けられている。移動制御装置12は、移動体11の現在位置及び方位を検出する自己位置検出手段23と、移動体11とその周囲に存在する物体との距離を検出するALR24と、自己位置検出手段23及びALR24のデータに基づいて移動体11の進路を決定するとともに、当該進路に沿って移動体11を移動させるように移動体11を制御する制御手段25とを備えている。制御手段25は、移動体11の移動に伴い物体の存在を考慮した移動体周囲の環境地図を移動方向に累積的に生成し、目標経路情報及び環境地図に基づいて物体に非干渉となる移動体の進路を決定する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

予め設定された目標経路情報に従って自律移動する移動体の移動制御装置において、前記移動体の現在位置を検出する自己位置検出手段と、前記移動体に取り付けられて、当該移動体とその周囲に存在する物体との距離及び方位を検出する物体検出手段と、前記自己位置検出手段及び前記物体検出手段の検出データに基づいて前記移動体の進路を決定するとともに、当該進路に沿って前記移動体を移動させるように当該移動体を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記移動体の移動に伴い、前記物体検出手段の検出データから移動体周囲の物体の存在状態を示す環境地図を移動方向に累積的に生成し、前記目標経路情報及び前記環境地図に基づいて、前記物体に非干渉となる前記移動体の進路を決定することを特徴とする移動制御装置。

IPC (2)：

G05D1/02 , G06T7/60

FI (3)：

G05D1/02 J , G05D1/02 S , G06T7/60 200H

F-Term (19)：

5H301AA01 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD01 , 5H301GG01 , 5H301GG07 , 5H301GG12 , 5H301GG17 , 5H301LL01 , 5H301LL11 , 5H301LL14 , 5L096AA06 , 5L096EA43 , 5L096FA03 , 5L096FA24 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096HA09 , 5L096JA09

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

移動車の誘導制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-242677 Applicant：株式会社農作物生育管理システム研究所

Cited by examiner (4)

移動台車の無線制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-191293 Applicant：株式会社安川電機
移動ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-199456 Applicant：三菱重工業株式会社
車載用物体検知装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-173007 Applicant：日産自動車株式会社

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