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J-GLOBAL ID：200903081959513622

車両用運転支援装置

Inventor：
関口 弘幸

About 関口 弘幸


Applicant, Patent owner：
富士重工業株式会社

About 富士重工業株式会社


Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003302407
Publication number (International publication number)：2005071204
Application date： Aug. 27, 2003
Publication date： Mar. 17, 2005
Summary：
【課題】 撮像手段とレーダ手段とからそれぞれ得られる車外情報を効果的に融合させて精度のよい立体物認識を行うことのできる車両用運転支援装置を提供する。【解決手段】 IPU5は、ステレオ画像に基づいて認識した立体物とレーダ画像に基づいて認識した立体物とを融合して再認識した各立体物に対する誤認識判定において、ステレオ画像に基づく立体物認識状態の信頼度に基づく誤認識判定(判定5)、レーダ画像に基づく立体物認識状態の信頼度に基づく誤認識判定(判定4)、或いは、ステレオ画像及びレーダ画像に基づく立体物認識状態の信頼度に基づく誤認識判定(判定6,7)の結果のうちの何れかで、立体物誤認識の判定がなされていない場合には、その立体物が誤認識であるとの判定を行わないことにより、撮像手段とレーダ手段とからそれぞれ得られる車外情報を効果的に融合させて精度のよい立体物認識を行う【選択図】 図15
Claim (excerpt)：
撮像手段で撮像した画像情報に基づいて車外の立体物認識を行う第1の立体物認識手段と、 レーダ手段で検出した距離情報に基づいて車外の立体物認識を行う第2の立体物認識手段と、 上記第1の立体物認識手段で認識した各立体物と上記第2の立体物認識手段で認識した各立体物との一致判定の結果から、上記第1の立体物認識手段で認識した立体物情報のみに基づいて認識した画像単体立体物、上記第2の立体物認識手段で認識した立体物情報のみに基づいて認識したレーダ単体立体物、或いは、上記第1,第2の立体物認識手段で認識した各立体物情報に基づいて認識したフュージョン立体物の何れかの形態によって車外の各立体物を再認識する第3の立体物認識手段と、 上記第3の立体物認識手段で再認識した上記立体物に対する誤認識判定を行う誤認識判定手段とを備え、 上記誤認識判定手段は、再認識した上記立体物に対する過去設定時間の信頼度が上記第1の立体物認識手段或いは上記第2の立体物認識手段の少なくとも何れか一方による認識で高いと判定した場合に、再認識した上記立体物が適正に認識された立体物であると判定することを特徴とする車両用運転支援装置。
IPC (1)：
G08G1/16
FI (1)：
G08G1/16 C
F-Term (10)：
5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC12 ,  5H180CC14 ,  5H180CC24 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL07 ,  5H180LL08 ,  5H180LL09
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1)
  • 車間距離検出装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-014365   Applicant：トヨタ自動車株式会社
Cited by examiner (6)
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