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J-GLOBAL ID：200903083162352073

脚車輪型ロボット

Inventor：
飛田 和輝

About 飛田 和輝

, 
堀越 敦

About 堀越 敦


Applicant, Patent owner：
日本精工株式会社

About 日本精工株式会社


Agent (3)： 森 哲也 ,  内藤 嘉昭 ,  崔 秀▲てつ▼
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006012534
Publication number (International publication number)：2007190654
Application date： Jan. 20, 2006
Publication date： Aug. 02, 2007
Summary：
【課題】未知の段差に対して高い適応性を実現することができる脚車輪型ロボットを提供する。【解決手段】脚車輪型ロボット100は、基体10と、基体10に対して自由度を有して連結された脚部12と、脚部12に回転可能に設けられた駆動輪20と、脚部12を駆動するための動力を付与するモータと、レーザ26〜30およびカメラ32からなる画像センサと、脚先センサ22、24とを備え、カメラ32で撮影した画像および脚先センサ22、24で測定した距離に基づいて階段を認識し、その認識結果に基づいてモータを制御する。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
基体と、前記基体に対して自由度を有して連結された脚部と、前記脚部に回転可能に設けられた駆動輪と、前記脚部を駆動するための動力を付与するアクチュエータと、前記アクチュエータを制御する制御手段とを備え、前記脚部の駆動および前記駆動輪の回転により移動する脚車輪型ロボットであって、 移動方向に存在する物体の画像を撮影する画像センサと、移動方向に存在する物体または接地面までの距離を測定する測距センサと、前記画像センサで撮影した画像および前記測距センサで測定した距離に基づいて障害物を認識する障害物認識手段とを備え、 前記制御手段は、前記障害物認識手段の認識結果に基づいて前記アクチュエータを制御することを特徴とする脚車輪型ロボット。
IPC (2)：
B25J 13/08 ,  B25J 5/00
FI (2)：
B25J13/08 A ,  B25J5/00 C
F-Term (13)：
3C007CS08 ,  3C007KS10 ,  3C007KS12 ,  3C007KS36 ,  3C007KT01 ,  3C007KT04 ,  3C007KT12 ,  3C007KV18 ,  3C007KX12 ,  3C007WA14 ,  3C007WA16 ,  3C007WA22 ,  3C007WB02
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (4)
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