ヨーレイト推定器及びヨーレイトセンサ故障診断装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：大島陽一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995180909
Publication number (International publication number)：1997002317
Application date： Jun. 23, 1995
Publication date： Jan. 07, 1997
Summary：

【要約】【目的】位相遅れの無い高精度なヨーレイト推定値を得ることができると共にヨーレイトセンサの高精度な故障診断を行う。【構成】操舵角信号θHとリア舵角信号θRとを、また左右後輪速差をヨーレイト変換ゲイン設定器6にて変換した静的ヨーレイト推定信号γWをカルマンフィルタ4に入力し、車体挙動を表す数式モデルから推定した線形推定値γKを取り出す。また、両推定値γW・γKの偏差が閾値以上の場合には線形推定値γKを補正することにより、ドリフト等の特殊運転状態でも高精度なヨーレイト推定値を得ることができる。また、その推定値を用いてヨーレイトセンサの故障診断を行うことができる。さらに、ヨーレイトセンサ検出値とヨーレイト推定値との差からなる推定エラー値を比較器13にて基準閾値と比較して故障診断を行うと共に、特殊運転状態では基準閾値を補正することにより、より高精度な故障診断を行い得る。

Claim (excerpt)：

車両の左右輪の車輪速差を検出する左右車輪速差センサと、前記左右車輪速差センサにより検出された左右車輪速差からヨーレイトを推定するヨーレイト静的推定器と、ステアリング操作による操舵入力を検出する操舵角センサと、前記操舵角センサからの操舵入力信号と前記ヨーレイト静的推定器からの静的推定ヨーレイト信号とに基づき車体の挙動を表す数式モデルから実ヨーレイトを推定する動的推定器とを有することを特徴とするヨーレイト推定器。

IPC (6)：

B62D 7/14 , B62D 6/00 , G01P 15/00 , B62D101:00 , B62D113:00 , B62D137:00

FI (3)：

B62D 7/14 A , B62D 6/00 , G01P 15/00 Z

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (6)

ヨーレートセンサの異常検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-003164 Applicant：マツダ株式会社
ヨーレイト検出手段の異常判別装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-127045 Applicant：日産自動車株式会社
特表平6-500967

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