歩行装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：五十嵐省三
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005184374
Publication number (International publication number)：2006043871
Application date： Jun. 24, 2005
Publication date： Feb. 16, 2006
Summary：

【課題】二足歩行用ロボットに使用される歩行装置であって、大きな負荷に耐え得るだけでなく安定した歩行動作を達成し得るように構成され、しかも設計上の自由度に優れた歩行装置を提供する。【解決手段】歩行装置は足部10と、腰部12と、該足部及び腰部の間に設けられた脚部14とを具備する。脚部14は下腿部リンク機構16と、この下腿部リンク機構16に膝関節手段22A、22B、22C、22Dを介して接続された大腿部リンク機構18とから構成され、下腿部リンク機構18は足首関節手段20A、20B、20Cを介して足部に連結され、大腿部リンク機構18が股関節手段24A、24B、24Cを介して腰部12に連結される。腰部12には直線駆動手段26A、26Bと、回転駆動手段28が保持され、この駆動手段が足部を上下方向、前後方向及び左右方向のそれぞれに選択的に駆動させるべく大腿部側駆動リンク部材に組み込まれる。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

足部(10)と、腰部(12)と、該足部及び腰部の間に設けられた脚部(14)とを具備する歩行装置において、前記脚部が下腿部リンク機構(16)と、この下腿部リンク機構に膝関節手段(22A、22B、22C、22D)を介して接続された大腿部リンク機構(18)とから構成され、前記下腿部リンク機構は足首関節手段(20A、20B、20C)を介して前記足部に連結され、前記大腿部リンク機構が股関節手段(24A、24B、24C)を介して前記腰部に連結され、前記下腿部リンク機構は下腿部側矩形状リンク機構と、この下腿部側矩形状リンク機構と協働する下腿部側駆動リンク部材(16C)とを含み、前記大腿部リンク機構は大腿部側矩形状リンク機構と、この大腿部側矩形状リンク機構と協働する大腿部側駆動リンク部材(18C)とを含み、前記下腿部側駆動リンク部材と前記大腿部側駆動リンク部材とが駆動リンク機構を構成し、この駆動リンク機構が前記足部を前記腰部に対して上下方向(UL)、前後方向(FB)及び左右方向(RL)に移動自在とさせるべく前記下腿部側矩形状リンク機構と前記大腿部側リンク機構と協働し、前記腰部には駆動手段(26A、26B、28)が保持され、この駆動手段が前記足部を上下方向(UL)、前後方向(FB)及び左右方向(RL)のそれぞれに選択的に駆動させるべく前記大腿部側駆動リンク部材に組み込まれることを特徴とする歩行装置。

IPC (3)：

B25J 5/00 , A61F 2/60 , A61F 2/70

FI (3)：

B25J5/00 F , A61F2/60 , A61F2/70

F-Term (24)：

3C007AS36 , 3C007CS08 , 3C007HS01 , 3C007HS04 , 3C007HS27 , 3C007HT02 , 3C007HT12 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WC22 , 4C097BB03 , 4C097BB09 , 4C097CC08 , 4C097CC17 , 4C097CC18 , 4C097DD09 , 4C097TA05 , 4C097TA10 , 4C097TB01 , 4C097TB04 , 4C097TB05 , 4C097TB08 , 4C097TB12 , 4C097TB20

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (7)

2足歩行ロボットの下半身モジュール
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-133343 Applicant：高西淳夫, 株式会社テムザック
二足歩行玩具
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-071590 Applicant：株式会社キューブ
ロボット玩具
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-170315 Applicant：株式会社セガトイズ, 株式会社イマジック

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Cited by examiner (4)

脚部機構
Gazette classification：公表公報 Application number：特願平9-517883 Applicant：プルステックオイ
特開昭61-205567
両側長下肢装具
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-175653 Applicant：技術研究組合医療福祉機器研究所

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