ロボット掃除機とそのシステム及び制御方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：伊東忠彦 , 大貫進介 , 伊東忠重
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003031267
Publication number (International publication number)：2004148090
Application date： Feb. 07, 2003
Publication date： May. 27, 2004
Summary：

【課題】掃除する領域を自ら感知し、掃除完了有無を自ら判断できるロボット掃除機とそのシステム及び制御方法を提供する。【解決手段】外部装置と無線で通信しながら掃除作業を行うロボット掃除機であって、床面の塵を吸収する吸塵部が設けられた本体と、本体に設けられ、複数の輪を駆動する駆動部と、本体上に設けられ、走行方向に垂直する上方のイメージを撮像する上方カメラと、本体の前方に設けられ、走行方向の前方に位置する障害物を感知する障害物感知センサと、障害物感知センサが感知した障害物の位置情報を格納する記憶装置、及び障害物感知センサから障害物感知信号を受信すると指定された走行パターンに沿ってロボット掃除機が移動するよう駆動部を制御する制御部とを含む。制御部は、記憶装置に格納された障害物位置情報が閉曲線を成すとき、吸塵部の動作を終了させる。【選択図】図6

Claim (excerpt)：

外部装置と無線で通信しつつ掃除作業を行うロボット掃除機において、床面の塵を吸込む吸塵部が設けられた本体と; 前記本体に設けられ、複数の輪を駆動する駆動部と; 前記本体上に設けられ、走行方向に対し垂直する上方のイメージを撮像する上方カメラと; 前記本体の前方に設けられ、走行方向の前方に位置する障害物を感知する障害物感知センサと; 前記障害物感知センサが感知した障害物の位置情報を格納する記憶装置と; 前記障害物感知センサから障害物感知信号を受信すると、前記障害物の位置情報を算出し、前記算出した位置情報を記憶装置に格納し、前記記憶装置に格納された障害物位置情報が閉曲線を成しているか否かを判断し、指定の移動パターンに沿って前記ロボット掃除機が移動するように前記駆動部を制御する制御部とを含み、前記制御部は、前記記憶装置に格納された障害物位置情報が閉曲線を成す場合に、前記吸塵部の動作を終了させることを特徴とするロボット掃除機。

IPC (4)：

A47L9/28 , A47L9/00 , G05D1/00 , G05D1/02

FI (6)：

A47L9/28 E , A47L9/28 A , A47L9/28 Q , A47L9/00 102Z , G05D1/00 B , G05D1/02 K

F-Term (10)：

3B006KA01 , 3B057DA00 , 5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301BB11 , 5H301CC10 , 5H301DD17 , 5H301GG08 , 5H301GG10 , 5H301GG12

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (8)

モービルロボット及びその経路補正方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-222251 Applicant：三星光州電子株式会社
特開平4-053515
特開昭63-241611

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