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J-GLOBAL ID：200903094706350705

車外監視装置

Inventor：
関口 弘幸

About 関口 弘幸


Applicant, Patent owner：
富士重工業株式会社

About 富士重工業株式会社


Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001338094
Publication number (International publication number)：2003139858
Application date： Nov. 02, 2001
Publication date： May. 14, 2003
Summary：
【要約】【課題】画像情報とレーザレーダ情報とを基に前方に存在する立体物の認識を、不必要な処理を行うことなく素早く正確に行う。【解決手段】距離データ統合部5cはレーザ距離データと画像距離データを統合し、立体物検出処理部5dは、40m未満と、40m以上とにおける特異点の削除を行って、前回の立体物の検出結果に基づいた立体物のコーナ点・コーナ状立体物の検出を行い、グルーピング処理を行い立体物を認識処理する。ここで、40m未満における特異点の削除は、自車からほぼ等距離の立体物の間にある遠方の立体物を特異点として削除する。また、40m以上における特異点の削除は、レーザレーダで検出した2つの距離データが、2m間隔以内の値で且つ距離値の差が0.5m以内の場合、2つの距離データの間に存在する2つの距離データより所定以上遠方の画像による距離データを特異点とし削除する。
Claim (excerpt)：
車両前方の画像情報を基に前方に存在する立体物と自車両との距離データを検出する画像距離検出手段と、車両前方へのレーザレーダ情報を基に前方に存在する立体物と自車両との距離データを検出するレーザ距離検出手段と、上記画像距離検出手段で検出した距離データと上記レーザ距離検出手段で検出した距離データとに基づき、前方に存在する立体物を認識する立体物認識手段を備えた車外監視装置であって、上記立体物認識手段は、上記画像距離検出手段で検出した距離データと上記レーザ距離検出手段で検出した距離データとを統合し、水平方向に存在する上記レーザ距離検出手段で検出した2つの距離データが、予め設定した幅以内の値であり、且つ、距離値の差が予め設定した距離値以内の場合、上記2つの距離データの間に存在する該2つの距離データより所定以上遠方の上記画像距離検出手段で検出した距離データを無効として立体物の認識を行うことを特徴とする車外監視装置。
IPC (10)：
G01S 17/87 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 626 ,  G01C 3/06 ,  G01S 17/93 ,  G08G 1/16 ,  H04N 7/18 ,  B60R 11/02 ,  B60R 11/04
FI (10)：
G01S 17/87 ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 D ,  B60R 21/00 626 D ,  G01C 3/06 V ,  G08G 1/16 C ,  H04N 7/18 J ,  B60R 11/02 C ,  B60R 11/04 ,  G01S 17/88 A
F-Term (48)：
2F112AC03 ,  2F112AC06 ,  2F112BA05 ,  2F112BA06 ,  2F112CA05 ,  2F112FA03 ,  2F112FA45 ,  3D020BA04 ,  3D020BA20 ,  3D020BB01 ,  3D020BC02 ,  3D020BC04 ,  3D020BD05 ,  3D020BE03 ,  5C054AA05 ,  5C054CA04 ,  5C054CC03 ,  5C054CE12 ,  5C054CH01 ,  5C054EA01 ,  5C054FC15 ,  5C054FF06 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180LL00 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL08 ,  5J084AA02 ,  5J084AA05 ,  5J084AA10 ,  5J084AB01 ,  5J084AC02 ,  5J084AD01 ,  5J084AD05 ,  5J084BA03 ,  5J084BA11 ,  5J084BA34 ,  5J084BA49 ,  5J084CA65 ,  5J084CA67 ,  5J084DA01 ,  5J084DA07 ,  5J084EA05 ,  5J084EA22
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (5)
  • 車外監視装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-320978   Applicant：富士重工業株式会社
  • 障害物認識装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-135445   Applicant：日産自動車株式会社
  • 車両用障害物認識装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-112779   Applicant：日本電装株式会社
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