Pat

J-GLOBAL ID：200903095267410662

走行制御装置

Inventor： 足立 邦彦 ,  大桑 芳宏
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 吉田 研二 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996199449
Publication number (International publication number)：1998049672
Application date： Jul. 29, 1996
Publication date： Feb. 20, 1998
Summary：

【要約】【課題】 走路の検出に用いる白線などの走路境界線が検出できなくなった場合でも走行制御を中止せずに信頼性の高い走行制御を行う走行制御装置を提供する。【解決手段】 車載カメラ22により撮像された画像データに基づいて画像ECU12が検出した走路前方の白線の位置情報に基づき走路を検出して自動操舵を行い、また、先行車との車間距離を保ちつつ自動追従走行制御を行うとともに検出した走路前方の白線の位置情報を記憶する追従走行ECU10を有し、走路の検出に用いる白線検出位置において白線が検出できなかった場合、その検出できなかった白線が過去に実際に検出されたときの記憶された位置情報に用いて、白線検出位置におけるその白線の位置を推定し、走路を算出する。

Claim (excerpt)：

車両の走路前方に位置する走路境界線を検出し、その検出した走路境界線に基づき求めた走路に沿って車両を自動走行させる走行制御装置において、撮像データから車両の走路前方に位置する走路境界線を逐次検出する走路境界線検出手段と、撮像データ上において前記走路境界線検出手段が検出した走路境界線のうち走路の検出に用いる第一の走路境界線検出位置及び第一の走路境界線検出位置より先方に位置する第二の走路境界線検出位置に存在する各走路境界線の位置情報を抽出し一時記憶する走路境界線情報記憶手段と、前記第一の走路境界線検出位置に存在する走路境界線の位置情報に基づき走路を検出する走路検出手段と、を有し、前記走路検出手段は、第一の走路境界線検出位置に走路境界線が検出できない場合、当該走路境界線が第二の走路境界線検出位置に存在したときに抽出し前記走路境界線情報記憶手段に記憶した過去の走路境界線の位置情報を用いて走路を推定することを特徴とする走行制御装置。

IPC (6)：

G06T 7/00 ,  B60R 21/00 620 ,  B60R 21/00 ,  G05D 1/02 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/16

FI (6)：

G06F 15/70 330 G ,  B60R 21/00 620 Z ,  B60R 21/00 620 C ,  G05D 1/02 K ,  G08G 1/16 C ,  G06F 15/62 380