Pat
J-GLOBAL ID：200903099279656301

移動ロボットシステム及びその制御方法

Inventor：
藤井 亮暢

About 藤井 亮暢


Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

About トヨタ自動車株式会社


Agent (1)： 家入 健
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008057636
Publication number (International publication number)：2009217330
Application date： Mar. 07, 2008
Publication date： Sep. 24, 2009
Summary：
【課題】障害物を確実に回避できる移動ロボットシステムを提供すること。【解決手段】移動ロボットシステム10は、移動可能領域S1と、移動不可能領域S2と、を含む地図情報2aを記憶する記憶手段2と、ロボット本体1の移動経路上の障害物を検出する障害物検出手段3と、ロボット本体1が地図情報2aの移動可能領域S1を移動し、かつ、検出された障害物を回避するように、移動経路を設定する移動経路設定手段4と、設定された移動経路に従って、ロボット本体1の移動を制御する移動制御手段5と、を備える。地図情報2aは、ロボット本体1が障害物と衝突する可能性がある衝突領域S3を含んでいる。また、衝突領域判断手段6によりロボット本体1が衝突領域S3内に入ったと判断されたとき、移動制御手段5は、ロボット本体1の移動速度を減少させる。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
ロボット本体が移動できる移動可能領域と、前記ロボット本体が移動できない移動不可能領域と、を含む地図情報を記憶する記憶手段と、 前記ロボット本体が移動する移動経路上の障害物を検出する障害物検出手段と、 前記ロボット本体が前記記憶手段に記憶された前記地図情報の移動可能領域を移動し、かつ、前記障害物検出手段により検出された前記障害物を回避するように、前記ロボット本体の移動経路を設定する移動経路設定手段と、 該移動経路設定手段により設定された前記移動経路に従って、前記ロボット本体の移動を制御する移動制御手段と、 を備える移動ロボットシステムであって、 前記地図情報は、前記ロボット本体が障害物と衝突する可能性がある衝突領域を含んでおり、 前記ロボット本体が前記地図情報の前記衝突領域内に入ったか否かを判断する衝突領域判断手段を備え、 該衝突領域判断手段により前記ロボット本体が前記衝突領域内に入ったと判断されたとき、前記移動制御手段は、前記ロボット本体の移動速度を減少させる、ことを特徴とする移動ロボットシステム。
IPC (1)：
G05D 1/02
FI (1)：
G05D1/02 S
F-Term (9)：
5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG10 ,  5H301LL02 ,  5H301LL06 ,  5H301LL07
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (3)
  • 自律移動ロボットシステム
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-047294   Applicant：松下電工株式会社
  • 特開平2-311908号
  • 視覚認識装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-124069   Applicant：株式会社デンソーウェーブ, 株式会社豊田中央研究所
Cited by examiner (6)
Show all

Return to Previous Page

TOP

BOTTOM