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J-GLOBAL ID：200903099635758343

物体検出装置

Inventor：
川上 雄一

About 川上 雄一


Applicant, Patent owner：
コニカミノルタホールディングス株式会社

About コニカミノルタホールディングス株式会社


Agent (2)： 吉竹 英俊 ,  有田 貴弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007254066
Publication number (International publication number)：2009086882
Application date： Sep. 28, 2007
Publication date： Apr. 23, 2009
Summary：
【課題】平面上にある特定の物体を検出することができる物体検出装置を提供する。【解決手段】演算処理装置12は、視差データ演算部121、路面パラメータ推定部122、路面投影部123、障害物範囲特定部124、障害物領域特定部125、距離測定部126及び表示画像生成部127を備える。障害物の検出にあたっては、まず、ステレオカメラ11から演算処理装置12へ2次元ステレオ画像を入力する。続いて、視差データ演算部121が、計測点Pにおける視差を演算し、路面パラメータ推定部122が路面パラメータである高さh及び傾きφを推定する。さらに続いて、路面投影部123が、基準画像上で計測点Pを路面に投影し、障害物範囲特定部124が障害物範囲を特定し、障害物領域特定部125が障害物領域を特定する。そして、障害物距離測定部126が、障害物までの距離を測定する。【選択図】図4
Claim (excerpt)：
2次元ステレオ画像を撮影し、基準画像及び参照画像として出力するステレオカメラと、 基準画像上の計測点における基準画像と参照画像との間の視差を演算する視差演算部と、 計測点の座標と計測点における視差との複数の組から基準画像に映っている着目する平面に対する前記ステレオカメラの位置及び姿勢を表す平面パラメータを推定する平面パラメータ推定部と、 平面パラメータを用いて基準画像上で計測点を投影面に投影する平面投影部と、 前記平面投影部が複数の計測点を投影面に投影することにより得られた複数の投影点から特定の分布を有する投影点の集合を選択する物体候補選択部と、 を備える物体検出装置。
IPC (6)：
G06T 1/00 ,  G01B 11/00 ,  G01V 8/10 ,  G01C 3/06 ,  G01B 11/26 ,  G08G 1/16
FI (8)：
G06T1/00 330A ,  G01B11/00 H ,  G01V9/04 S ,  G01C3/06 110V ,  G01B11/26 H ,  G01C3/06 140 ,  G06T1/00 315 ,  G08G1/16 C
F-Term (47)：
2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA37 ,  2F065AA51 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065CC00 ,  2F065CC11 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ16 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ36 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ41 ,  2F065QQ42 ,  2F065SS13 ,  2F112AC06 ,  2F112CA05 ,  2F112DA28 ,  2F112FA19 ,  2F112FA36 ,  2F112FA38 ,  2F112FA41 ,  2F112FA45 ,  2F112FA50 ,  2F112GA01 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA15 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC13 ,  5B057DC36 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180FF27 ,  5H180FF32 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL04 ,  5H180LL08
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (3) Cited by examiner (7)
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