自動追従システムおよび自動追従車

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：千葉剛宏 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996259115
Publication number (International publication number)：1998105892
Application date： Sep. 30, 1996
Publication date： Apr. 24, 1998
Summary：

【要約】【課題】磁気マーカーが任意の間隔で連続してライン状に敷設され、かつ所定距離毎に区間番号を表す磁気マーカーが敷設された走行路上の合流点において、追従車が、区間の途中からコース上に進入した場合に、次の区間番号を読み取る前から前走車の追従動作が開始できるように、車間距離を即座に算出する。【解決手段】追従車(自車)は、車々間距離算出手段150により、自車のマーカー間隔データ(自車測定データ列)160と前走車から通信で得た前走車のマーカー間隔データ(前走車測定データ列)161とを比較し、対応するマーカー間隔データの検出位置から前走車の走行位置と自車の走行位置間の車間距離を算出する。対応するマーカー間隔データは、双方のマーカー間隔データの相互相関関数を計算することで、正確に算出することができる。なお、前走車の正確な位置は車々間通信で得られるので、その位置から、求めた車間距離を引くことで、区間番号を読み取る前に自車の位置を正確に知ることができる。

Claim (excerpt)：

前走車とこれを追走する追従車とを備え、前記前走車は、走行路上に任意の間隔で設置されたマーカーを検出するマーカー検出手段と、検出したマーカー間の距離を算出するマーカー間隔算出手段と、算出したマーカー間隔データを前記追従車側に送信する送信機とを有し、前記追従車は、送信された前走車のマーカー間隔データを受信する受信機と、受信されたマーカー間隔データを記憶する記憶手段と、走行路上に任意の間隔で設置されたマーカーを検出するマーカー検出手段と、検出したマーカー間の距離を算出するマーカー間隔算出手段と、算出した自車のマーカー間隔データと、前記受信した前走車のマーカー間隔データとから自車と前走車との間の車間距離を算出する車間距離算出手段とを有することを特徴とする自動追従システム。

IPC (3)：

G08G 1/16 , G05D 1/02 , G08G 1/09

FI (3)：

G08G 1/16 A , G05D 1/02 J , G08G 1/09 F

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

車両誘導システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-298681 Applicant：トヨタ自動車株式会社
車群走行制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-051829 Applicant：日産ディーゼル工業株式会社
車両走行誘導システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-154857 Applicant：トヨタ自動車株式会社

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