画像を利用したセンサレスモータ駆動ロボット

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (2)：小倉啓七 , 本間政憲
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008330360
Publication number (International publication number)：2010152664
Application date： Dec. 25, 2008
Publication date： Jul. 08, 2010
Summary：

【課題】ハンドの移動の開始からワークの把持、さらに移動、ワークの解放に至る一連のプロセスの中で、位置認識の必要度合いに応じて必要な手段を確保して、全体として多関節アームロボットの効率的な移動、動作の実現を図ることを目的とする。【解決手段】アーム及び/又はハンドの駆動を外部センサによるフィードバック機構を有さないモータにより行い、かつ、少なくともワーク検索位置からワーク把持まで等の移動及び動作はステレオカメラで撮像したワーク等の画像と予めデータベースに保存されたワーク等のテンプレート画像とのマッチングによるワーク等検出に基づいて前記モータにより行うことを特徴とする。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

減速機を介して回転可能に連結された複数のアームと、該減速機の入力側に接続された該アームを駆動するモータと、アーム先端に連結されたハンドと、該ハンドに装着される撮像装置と、位置決め制御部と三次元モデル検索用データベースを含む駆動指令部と、駆動指令部の指令に基づき前記アーム及び/又はハンドを駆動するドライバにより構成される多軸アームロボットにおいて、前記アーム及び/又はハンドの駆動を外部センサによるフィードバック機構を有さない前記モータにより行い、かつ、少なくともワーク検索位置からワーク把持まで及び/又はワーク解放検索位置からワーク解放までの移動及び動作は前記撮像装置で撮像したワーク及び/又はワーク解放エリア画像と予めデータベースに保存されたワーク及び/又はワーク解放エリアのテンプレート画像とのマッチングによるワーク及び/又はワーク解放エリア検出に基づいて前記モータにより行うことを特徴とするセンサレス多軸アームロボット。

IPC (2)：

G05B 19/19 , B25J 13/08

FI (2)：

G05B19/19 H , B25J13/08 A

F-Term (23)：

3C007AS01 , 3C007BS10 , 3C007HS27 , 3C007KS03 , 3C007KS17 , 3C007KS19 , 3C007KS20 , 3C007KT03 , 3C007KT05 , 3C007KT09 , 3C007KT11 , 3C007KX07 , 3C007LT06 , 3C007LT17 , 3C007LV15 , 3C269AB21 , 3C269AB33 , 3C269BB01 , 3C269CC09 , 3C269EF91 , 3C269JJ14 , 3C269JJ20 , 3C269PP10

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

特開平3-239186号公報
特許3282657号公報
永久磁石形ブラシレスモータの磁極位置推定方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-294928 Applicant：株式会社安川電機

Cited by examiner (6)

画像処理装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-101885 Applicant：ファナック株式会社
多関節ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-189746 Applicant：株式会社東芝
部材搬送装置及びその部材位置決め方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-113823 Applicant：ソニー株式会社

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