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J-GLOBAL ID：201103096138831834

周囲形状検出装置、自律移動装置、移動体の操縦補助装置、周囲形状検出方法、自律移動装置の制御方法及び移動体の操縦補助方法

Inventor：
坂野 肇

About 坂野 肇


Applicant, Patent owner：
株式会社IHI

About 株式会社IHI

, 
株式会社IHIエアロスペース

About 株式会社IHIエアロスペース


Agent (6)： 三好 秀和 ,  岩▲崎▼ 幸邦 ,  川又 澄雄 ,  伊藤 正和 ,  高橋 俊一 ,  高松 俊雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009155619
Publication number (International publication number)：2011013803
Application date： Jun. 30, 2009
Publication date： Jan. 20, 2011
Summary：
【課題】自律移動装置において、例えば草むらなどが存在する進路において、草むらなどの上面を走行可能な平面として検出してしまうことを防止する。【解決手段】複数のカメラ3aL,3aRにより基準画像と参照画像とを含むステレオ画像を撮像する撮像手段と、撮像手段により得られるステレオ画像に基づいてこのステレオ画像中の平面領域を抽出するとともに抽出された平面領域以外の領域に対して物体検出処理を行い移動可能領域を検出する制御手段とを備え、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比が所定値よりも高い点を植物の葉と判別し、撮像手段により撮像された像のうち、植物の葉であると判別された領域を除外し、残余の領域について、平面領域の抽出及び物体検出処理を行う。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
複数のカメラにより、基準画像と参照画像とを含むステレオ画像を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段により得られるステレオ画像に基づいて、このステレオ画像中の平面領域を抽出するとともに、抽出された前記平面領域以外の領域に対して物体検出処理を行い、移動可能領域を検出する制御手段と を備え、 前記基準画像を撮像するカメラは、植物の葉の分光反射率において反射率の高い第1の波長帯域の像を撮像する機能と、植物の葉の分光反射率において反射率が局所的に低い第2の波長帯域の像を撮像する機能とを有し、 前記制御手段は、前記撮像手段により撮像された像の各点について、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比を求め、この反射率が所定値よりも高い点を植物の葉であると判別し、前記撮像手段により撮像された像のうち、植物の葉であると判別された領域を除外し、残余の領域について、前記平面領域の抽出及び物体検出処理を行う ことを特徴とする周囲形状検出装置。
IPC (3)：
G08G 1/16 ,  B62D 6/00 ,  G06T 1/00
FI (3)：
G08G1/16 C ,  B62D6/00 ,  G06T1/00 315
F-Term (32)：
3D232CC20 ,  3D232DA23 ,  3D232DA76 ,  3D232DA81 ,  3D232DA82 ,  3D232DA83 ,  3D232DC38 ,  3D232EB04 ,  3D232FF01 ,  3D232FF07 ,  3D232GG01 ,  5B057AA15 ,  5B057AA20 ,  5B057DA08 ,  5B057DA12 ,  5B057DB03 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC09 ,  5B057DC13 ,  5B057DC22 ,  5B057DC36 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180LL09 ,  5H180LL14 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181CC14 ,  5H181LL09 ,  5H181LL14
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (7)
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