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J-GLOBAL ID：201202253971848777   Reference number：12A0898991

Locomotion-Pattern Acquisition of Biological Robot Using Reinforcement Learning and Effects of Robotic Mechanism on Energetic Efficiencies

強化学習を用いた生物型ロボットの前進行動形態の獲得と機構がエネルギ効率に及ぼす影響

Author (3)： SAKAI NAOKI (横浜国大) ,  TOYODA NOZOMI (横浜国大 大学院工学研究院) ,  YABUTA TETSURO (横浜国大 大学院工学研究院)
Material： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
Volume： 78  Issue： 789  Page： 1886-1898 (WEB ONLY)  Publication year： 2012 
JST Material Number： U0184A  ISSN： 1884-8354  Document type： Article
Article type： 短報  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： Biotechnology ,  mobile robot ,  *walking robot ,  *motion control ,  energy efficiency ,  *reinforcement learning ,  learning algorithm ,  attitude control ,  multilegged walking ,  *walking pattern ,  control of walking ,  Biomimetics
Semi thesaurus term： biomimetics

JST classification (2)： Motion and control of robots  (IC04012J) ,  Artificial intelligence  (JE08000Z)

Reference (28)：

• (1) 木村浩,秋山征一,桜間一彰,“神経振動子を用いた四足ロボットの不整地動歩行と整地走行”,日本ロボット学会誌,Vol.16,No.8 (1998) ,pp. 1138-1145.
• (2) 宮腰清一,多賀厳太郎,國吉康夫,長久保晶彦,“神経振動子を用いた三次元2足足踏みシミュレーション-ヒューマノイドの実世界内行動を目指して-”,日本ロボット学会誌,Vol.18,No.1 (2000) ,pp. 87-93.
• (3) 琴坂信哉,S. Schaal,“神経振動子を用いたロボットのリズミックな運動生成”,日本ロボット学会誌,Vol.19,No.1 (2001) ,pp. 116-123.
• (4) 土屋和雄,辻田勝吉,“Central Pattern Generatorモデルに基づく4脚歩行ロボットの歩行制御”,日本ロボット学会誌,Vol.20,No.3 (2002) ,pp. 243-246.
• (5) 岡田昌史,中村仁彦,“脳型情報処理を行う力学系の多項式設計法とそのヒューマノイドの全身運動生成への応用”,日本ロボット学会誌,Vol.22,No.8 (2004) ,pp. 1050-1060.

Terms in the title (8)： 強化学習 ,  生物型 ,  ロボット ,  前進 ,  行動 ,  形態 ,  獲得 ,  エネルギ効率